Патенты с меткой «копирующего»

Электроконтактная головка копирующего устройства для автоматического вождения трактора

Загрузка...

Номер патента: 138098

Опубликовано: 01.01.1961

Автор: Логинов

МПК: A01B 69/04

Метки: головка, копирующего, трактора, электроконтактная, вождения, устройства

...кулачки 18, входящие в пазы 14 кулачкового диска 8. На верхнем конце поворотного вала закреплен диск 15, удерживаемый в нейтральном положении пружиной 1 б и несущий подвижный контакт 17.Для устранения поломок электроконтактной головки поворотный вал имеет предохранительную кулачковую муфту 18 и ограничитель поворотного вала.При движении трактора по прямой контакты 11, 12 и 17 разомкну- и между ними имеется зазор в 1 мм. Зазор между поводком 19 ка 15 и регулировочными винтами 9 также равен 1 мм. При отклоии копира по часовой стрелке замыкаются контакты 11 и 17 и пруна 1 б закручивается. Зазор между поводком 19 и регулировочным138098винтом 9 уменьшается и когда величина его будет равна нулю, поводок повернет кулачковый диск 8 по часовой...

Контактная головка копирующего устройства системы автоматического вождения гусеничного трактора

Загрузка...

Номер патента: 147458

Опубликовано: 01.01.1962

Автор: Бронштейн

МПК: A01B 69/04

Метки: вождения, гусеничного, системы, копирующего, устройства, головка, трактора, контактная

...15, 1 б, 17 и 18.Пружинами 9 и 13 создается необходимое противодействующеедусилие при работе катаракта, равное - К - . Таким образом уголповорота коромысла и связанных с ним контактных рычагов пропорфционален величине - К . Следовательно, при повороте копира насйугол ср, например, по часовой стрелке, контакт 1 поворачивается на тадкой же угол а контакт 19 на угол - К)дпротив часовой стрелки,двигаясь навстречу, Пружина 13 при этом скручивается. Замыканиеконтактов произойдет тем раньше, чем больше угловая скорость поворота трактора, При повороте копира против часовой стрелкифЖвзаимодействуют контакты 1 и 20.При больших угловых скоростях, когдай К - + п)Л,Йгде Р - радиус поворота контакта 19,г - радиус поворота контакта 1,Л - зазор...

Сустав задающего органа дистанционного копирующего манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 278371

Опубликовано: 01.01.1970

Авторы: Васильев, Кузьмин, Мазок, Короткое, Гельман, Данилов, Янков, Соловьев, Калинин, Осинцев, Ядыкин

МПК: B23Q 7/04

Метки: дистанционного, копирующего, задающего, манипулятора, органа, сустав

...обмотка потенциометра 9 обратнойсвязи. Движок потенциометра 9 связан с ва 10 лом 2 и дает сигнал, пропорциональный относительному углу поворота вала 2 и колеса 8,т. е. углу закрутки пружины (упругого элемента) 10, концы которой закреплены на валу 2 и колесе 8. Угол поворота вала 2 отно 15 сительно верхней части сустава измеряетсяпотенциометром 11, обмотка которого расположена на верхней части сустава, а движок -на валу 2. Оператор прикладывает усилия крукоятке нижней части сустава.20 Работает сустав задающего органа манипулятора следующим образом.Оператор, действуя на рукоятку нижнейчасти сустава непосредственно, или черезсмежное звено, поворачивает вал 2 относи 25 тельно неподвижной верхней части, преодолевая начальное...

Захват дистанционного копирующего манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 290825

Опубликовано: 01.01.1971

Авторы: Васильев, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 3/04

Метки: копирующего, захват, манипулятора, дистанционного

...шатуне 7, связанном с губкой двумя звеньями 8, которые вместе с шатуном образуют шарнцрцьш паратлелограмм. Датчик поджцмается к внутренней стороне губки 1 пружиной 9, установленной между стенкой гуокц 1 ц одним из звеньев. Ролик 5 через повышающий редуктор 10 соединен с валом тахогецератора 11. Последний электрически соедшец через усилитель 12 с якорем электродвигателя 13 постоянного тока, Вал электродвигателя через понижающий редуктор 14 соединен с роликамц 15 и 1 б имитаторов проскальзывания обьекта манипулирования, устройство которых аналогично устройству датчика проскальзывания, Имитаторы проскальзывания размещены в губках 3 задаощего органа ц поджцмаются пружинами к наружным сторонам губок 3, охватываемым рукой 17 оператора.Прц...

Схват задающего органа дистанционного копирующего манипуляторазс-оогоз; -; .; lt; m•gt; amp; . -sf.; •s -г-чг.: •”лч •, г: 2: й: г-глн: ги; и;: иgt; amp;

Загрузка...

Номер патента: 330951

Опубликовано: 01.01.1972

Автор: Изоб

МПК: B25J 13/02

Метки: дистанционного, органа, с.ф, копирующего, г-чг, m•gt, лч, задающего, г.и, схват, манипуляторазс-оогоз, i)gt, г-глн

...угла закреплен иа рукоятке. зоб р етеи и я мст юшего мании с под угла, о ция то боты оп выпол с осью торой 1 зад его ятки ыш коо ще кд 7 с присосдиисцисм заявки ЛоПриоритст 1Известен скват задающего органа дистаициоииого копирующего манипулятора, выполиеццый в виде )укоятки с подвижной скооой, снабженной датчиком угла.Описываемое устройство отличается от известцого тем, что подвижная скоба выполцеца с осью вращения, совпадающей с осью поворота пальцев в суставак между второй и третьей фалангами.1-1 а чертеже представлен описываемый скват задающего органа.Оц имеет рукоятку 1, подвижную скобу 2, ось,З и датчик угла 4.Поворот скобы вокруг оси, с которой жестко связан ротор датчика угла, приводит к измеиецьио величины сигнала датчика,...

Сустав задающего органа дистанционного копирующего манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 423624

Опубликовано: 15.04.1974

МПК: B25J 17/00

Метки: сустав, задающего, дистанционного, манипулятора, копирующего, органа

...элемента, размещен снаружи сустава, между выходным валом редуктора и звеном, па котором закрепн упругш элемецт, что упрощает доступ этому датчику и его замену в случае выхода из строя.На чертеже представлена кцнематпческая схема предлагаемого сустава манипулятора.Сустав манипулятора содержит звено 1, на котором установлен привод 2 с редуктором, Выходное 1(олесо 3 (Оторого 2 кесткО закреплено ца выходном валу 4 редуктора и через упругий элемент 5 соединено со звеном 6. Звено 6 установлено ца выходном валу редуктора ца полшш 1 нпках 7 и 8, а звено 1 - на подш шиках 9 и 10. Датчик 11, измеряющий деформацию упругого элемента 5, размещен между выходным валом 4 редуктора и зве. цом 6. Г 1 оворот звена 6 под действием вцецшпх сцл вокруг...

Привод захвата копирующего манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 436732

Опубликовано: 25.07.1974

Автор: Парц

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятора, привод, копирующего, захвата

...кинематическаяцепь управления захватом выполнена в виде 5 двух параллельных идентичных цепей с индивидуальными двигателями, образующих замкнутую систему.На фиг. 1 изображена кинематическая схема кисти исполнительного механизма мани- О пулятора, вид спереди; на фиг, 2 - то же,вид сбоку.Кинематическая связь между исполнительным и задающим механизмом и кинематические схемы остальных движений остаются та кими же как в прототипе и поэтому на чертеже не повторяются. Предлагаемыи привод содержитческую цепь 1 изгиба кисти, кинемцепь 2 вращения кисти и кинематичпи 3 и 4 управления захватом, Кажднематических цепей приводит всвою лапку 5 и 6 захвата. Междузахвата помещена пружина 7, работсжатие, Пружина в захвате позволячить выбор люфтов в обеих...

Сустав задающего органа дистанционного копирующего манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 444634

Опубликовано: 30.09.1974

Авторы: Баранов, Белоусов

МПК: B25J 17/00

Метки: сустав, задающего, дистанционного, копирующего, органа, манипулятора

...вырабатывается сигнал управления положением до тех пор, пока после отработки сигнала управления положением приводем захвата исполнительного органа сигнал с дагчика усилия нагрузки захвата исполнительного органа сравняется по величине с сигналом с измерителя дефорлации 8 захаата сустава задающего органа. Этот процесс продолжается до установления необходимого усилия захвата объекта манипулирования. При этом величи на рассогласования положения задающего и исполнительного органов автоматически устанавливается пропорционально усилию захвата объекта манипулирования и определяется закруткой упругого элемента 7 рукой оператора. Информацию об усилии захвата объекта манипулирования оператор получает по реакции от закрутки упругого элемента 7,...

Система управления копирующего манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 480538

Опубликовано: 15.08.1975

Авторы: Лепп, Челищев

МПК: B25J 3/00

Метки: копирующего, манипулятора

...постоянного натяжения, атакхке пружиной, через которую следящийзолотник закреплен на корпусе манипулятора,1 схематично показана система копирующим манипулятором; на изображено натяхкное устройство,Далее трос огибаелики 13, 14 и 15 и коследящим золотнико2 О ника соединен со стлотника действуютцентрирующие пруживая часть золотника21. Корпус золотника25 ки с Гидроцилиндромления 23.Описанная системаобразом,Усилие РЗО ется рави анен с натяжным устет быть выполнено и евмоцилиндра 8, соепостоянного давления жинного механизма с осто ящего из профи и пружины 10 (см.устройства трос обсаженный на ос ый с плечом 2 ролик 11, направ механизму мани с связан жестко,Трос натягивается усилием натяжного устройства. Золотник остается в среднем...

Система управления суставом дистанционнного копирующего манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 499108

Опубликовано: 15.01.1976

Авторы: Ядыкин, Шабаршов, Политов, Васильев

МПК: B25J 9/00

Метки: дистанционнного, суставом, манипулятора, копирующего

...подключен к входу привода 3. К входу Вх 2 сумматора подключен задатчик 4 положения исполнительного органа пульта управления. Система управления суставом дистанционного копирующего манипулятора работает следующим образом. Оператор воздействует на задающий орган, который поворачивается 5 в суставе на угол, измеряемый датчиком угла1. Датчик угла выдает через сумматор 2 управляющий сигнал, пропорциональный углу поворота сустава задающего органа, на вход привода 3. Привод отрабатывает входной сиг нал, в результате чего происходит поворот натот же угол в суставе исполнительного органа. При необходимости оператор поворачивает рукоятку задатчика положения 4 на пульте управления. Задатчик положения 4 вы дает через сумматор 2 управляющий сигнална...

Привод для сустава задающего органа копирующего манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 511201

Опубликовано: 25.04.1976

Авторы: Кулешов, Лукинов

МПК: B25J 11/00

Метки: органа, манипулятора, привод, сустава, копирующего, задающего

...7 с коэффициентэм передачи 1 ), есЛи О,(Х О(Х) О или Х(Х)О(Х)сО 2 если 1) Й) 1)пЯ 0 и,ли Р Ои,Х 31 0 если Ь Х)=0 и ХЯ) О =(4) );=-(р/(К,) К - коэффициент усиления прямоготракта системы; - передатэчное этнэшенке редуктэра; - к, и, д, тягэвогэ режима редуктора /Л - коэффициент эттэрмажива ния редукт эра; п.(ц- сигнал датчика скорости;ДО (Х)- сигнал датчика момента Х - рассогласова ние системы;датчик 8 нагрузки.Привод рабэтает следующим эбразэм.Бэ исполнительный орган кэпирующего манипулятора воздействует постоянное усилие 1 пэдвешен груз). При этом предпэлагается, что величина этэго усилия пэзволяет оператэру удерживать систему неподвижно, Сигнал с датчика 8 нагрузки поступает на кэмпенсатор трения необратимого редуктора 7, коэффициент...

Устройство для управления суставом очувствленного копирующего манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 548413

Опубликовано: 28.02.1977

Авторы: Шабаршов, Ядыкин, Политов, Васильев

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, копирующего, очувствленного, суставом

...с 1 13 1 с) : 1 31,(,К- 1 ,И (р 1 Л 11 3 1 ,н р 1 13 1 51Г ( И (Г 131133(1 1 , н",с ("1110 М 11 но 1 Н НТ(.ЛЬНИИ И,)13(цс, 1,)(.3М 11 ф) , 101 ц 111 13 х, 1, 13:3,р и 3(., 51 ра 011 Л СИ 313 и 51 1 н с( 13 х , 1 нц В (. Рс 1 н 0 (. т1л (. т . ии с 1, 1(1 1 И) 3 1 1( ) 1 1 11Ь 1Ы 1 1 13 С 51 1 11 1 1 1 1 С 1 1 Л 1)3 К 11 1 с- с г лс и с и ол н и тел ь и ого о р г а н 3 . 1 1 р в од 2 и траблтываст его и через 3 ибр;3 ю 3 ый рсдукОр 3 3;3 кру 1133 ст упругий элемент 4. Момент, оздлвасмый упругим элем 1 п 01, персдастС 5 ОНСра 1 Иру 1 1 И ИЗМСряС Г 51 дс)ТП 1 КО. Н;1- 1 Р 31 с 31 , СИГНЛЛ С ВЫХОДс 3 КОГОРИГО ПОСТНЗСГ 13 1 313 ь 1 н т 3 10 РИ Й ВОД 213: с Р 11 1 с 1 5 Р л с сил а с 0- 131(ни 1 1, ГДС с),1 Сор 3311 Сскн СМ 12 рС 151 С 1 Г 111...

Устройство для управления суставом очувствленного дистанционного копирующего манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 559820

Опубликовано: 30.05.1977

Авторы: Политов, Васильев, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 11/00

Метки: копирующего, суставом, дистанционного, очувствленного, манипулятора

...органа 3 вырабатывается сигнал, пропорциональный нагрузке на исполнительном органе, поступающий на второй входсумматора 5. Сигнал с выхода сумматора 5 подается на вход привода задающего органа 4, который отрабатывает этот сигнал и выдает с выхода по нагрузке на первый вход сумматора 5 сигнал, пропорциональный нагрузке на задающем органе.Привод задающего органа 4 отрабатывает входной сигнал до тех пор, пока алгебраическая сумма сигналов на первом и втором выходах сумматора 5 не станет равной нулю. При этом оператор испытывает отраженную нагрузку, пропорциональную нагрузке на исполнительном органе. При необходимости оператор поворачивает рукоятку задатчика 6 сигнала смещения. Сигнал с выхода по углу задатчика сигнала смещения 6...

Сустав задающего органа дистанционного копирующего манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 627959

Опубликовано: 15.10.1978

Авторы: Буров, Тимофеев, Цюпак

МПК: B25J 17/00

Метки: копирующего, органа, сустав, задающего, манипулятора, дистанционного

...22.08.78 Сустав задающего органа имеет двигатель 1, редуктор 2, например планетарный редуктор с двумя внутренними эацвплвкиямк, на выходном валу 3 которого установлена муфта 4 обгона .двухсторонвего дейсгвчя, С выходным валом 5 муфты 4 связан ротор датчика 6 управления положением исполнительного органа, а его сгагор закреплен на корпусе 7 сустава, корпус муфты 4 закреплен неподвижно в корпусе сустава 7. С валом 5 связан также сгагордатчика 8 нагрузочного момента оператора и уяругкй элемент 9, который, в свою очередь, жестко связан с ротором датчика 8 и звеном 1 О задающего органа.Сустав работает следующим образом, При повороте звена 1 О крутящий момент через упругий элемент 9 передаегся на выходной вал 5 муфты 4. Муфта 4 при этом...

Способ контроля исправности чехла исполнительного органа копирующего манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 931461

Опубликовано: 30.05.1982

Автор: Горбунов

МПК: B25J 3/00

Метки: копирующего, органа, исправности, исполнительного, манипулятора, чехла

...всигналы низкой частоты, которые воспринимаются оператором или подаютсяна индикаторные устройства. Это даетоператору возможность, находясь 1 Ов операторском помещении, судить огерметичности чехла исполнительногооргана манипулятора, находящегося вгорячей камере, и о правильности установки чехла. 15. Для осуществления способа акустицеские колебания могут улавливатьсяакустико-пневматическими или электродинамицескими преобразователями. Акус"тико-пневматический приемник с резонатором Гельмгольца, состоящий из горловины и емкости, обладает тем свойством, что амплитуда звукового давления внутри его полости резко возрастает при совпадении частоты колеба 5ний с частотой звукового сигнала, который воздействует на его вход. Собственная частота...

Задающее устройство копирующего манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1333566

Опубликовано: 30.08.1987

Авторы: Джамалов, Джолдасбеков, Ожикенов, Слуцкий

МПК: B25J 3/00

Метки: копирующего, задающее, манипулятора

...9 связанасо стойкой 15,размещенной в данномслучае на рукоятке 2 управления посредством гибкой тяги 16. На упругомэлементе может быть установлено дополнительное количество стоек спотенциометрическими датчиками, Вэтом случае ось 11 датчика 9 связана со стойкой последующего датчика,Для достижения более высокой точности управления платформы потенциометрические датчики могут быть установлены симметрично по обе стороны упругого элемента (фиг. 4),Кроме того,на рукоятке 2 управления установлендатчик 17 сжатия - разжатия схватаисполнительной рукоятки манипулятора (не показан),Задающее устройство работает следующим образом.При силовом воздействии на рукоятку 2 управления упругий элемент 3изгибается пропорционально величинам нагрузок,...

Задающий механизм копирующего манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1349995

Опубликовано: 07.11.1987

Авторы: Кудинова, Кудинов

МПК: B25J 3/00

Метки: механизм, копирующего, манипулятора, задающий

...масштаб копирования.Датчики 10 угловых смещений звеньевзадающего механизма и копирующего манипулятора 16 могут быть выполнены в виде круговых потенциометров. Они фиксируют углы аз, рз, 7 з и а 4, р 4, у 4 смещений соответственно задающего механизма и копирующего манипулятора 16 (фиг. 4).(2) элементы задающего механизма и копирующего манипулятора 16 занимают в пространстве геометрически подобное положение.С датчиков 10 задающего механизма и копирующего манипулятора 16 идут по электроцепям 25 одинаковые электрические сигналы.10 При неравенстве углов появляются наэлектроцепях разные сигналы. Эти сигналы рассогласования по величине пропорциональны разнице углов, т. е. К,=аз - а 4 ( =-7 з - 4(3) Перемещая опорный элемент 4 по рабочей...

Задающее устройство копирующего манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1437209

Опубликовано: 15.11.1988

Авторы: Джолдасбеков, Джамалов, Ожикенов, Слуцкий

МПК: B25J 3/00

Метки: копирующего, задающее, манипулятора

...устройство работает сле дующим образом.Оператор, воздействуя на рукояткууправления 2, придает упругому элемец-,ту 3 Определенную форму. Если упругий зп .мент 3 Изогнут в плоскости расположения стоек 5-8, то расстояния между датчиками 9, 10 и 11, 12 изменяются, При этом гибкие тяги 16, 17 в зависимости от направлекия изгиба наматываются под действием пружин 15 илк разматываются, вращая оси 13, 14 датчиков 9, 10 в тукли иную сторону, Сигналы, снимаемые с датчиков 9, 10, подаются на выходы операционного уси лктеля 22, где оци вы 4 ктаются. Ра.зцость этих сигналов, получа.емая на вьг оде усилителя 22, зависит от величин Относктельньм углов няклока стоек 7, 8 к 5, б. Если изгиб происходит ь плоскости, перпендикулярной плоскости...

Задающее устройство копирующего манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1563962

Опубликовано: 15.05.1990

Авторы: Слуцкий, Джамалов, Джолдасбеков

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятора, копирующего, задающее

...которых связаны основными гибкими тягами 9, На дополнительных стойках 6 одной из платформ 4 установлены дополнительные потенциоматрические датчики 10, связанные с до полнительными стойками 6 другой из платформ 4 посредством дополнительных гибких тяг 11. Оси 12 основных потенциометрических датчиков 7 и оси 13 дополнительных потенциометрических датчиков 10 подпружинены пружинами 14 и снабжены тормозами 15, которые через систему управления связаны сдатчиками нагрузки, устанавливаемыми наисполнительном органе манипулятора. На рукоятке 2 могут размещаться тумблер16, упоавляющий сжатием или разжатием схвата, установленного на исполнительном органе манипулятора, и тумб-. лер 17, включающий или выключающийработу тормозов 5.4 О Устройство...

Способ определения параметров копирующего устройства ботвоуборочной машины

Загрузка...

Номер патента: 1716997

Опубликовано: 07.03.1992

Автор: Быстрицкий

МПК: A01D 23/02

Метки: копирующего, устройства, ботвоуборочной, параметров

...уменьшаются размеры щупа, Требуемая длина плеча щупа, входящего в контакт с корнеплодом, в соответствии с предложенным способом определяется формулой На фиг.1 приведена кинематическаясхема копирующего устройства ботвоуборочной машины, параметры которого определены в соответствии с предложенным способом; на фиг.2 - графические зависимости изменения угла поворота щупа и возникающей погрешности копирования при изменении высоты корнеплодов, полученные путем моделирования работы копирующего устройства.Копирующее устройство ботвоуборочной машины содержит двухплечий щуп, имеющий ось 1 вращения и круговой потенциометр 2. Плечо 3 щупа, входящее в контакт с корнеплодом, имеет длину . Плечо 4 щупа посредством пружины 5 соединено с корпусом 6...