Устройство для автоматической смены инструментальных оправок

Номер патента: 1273242

Авторы: Челпанов, Макаров, Колпашников

Скачать ZIP архив.

Текст

СООЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИН 9) (11) В 25 Л 15 В 23 ( 3 155 ОМИТЕТ ССС ИЙ И ОТНРЫ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ина М,И. ссле ктортехниадскоминашников СССР 977. К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Ленинградский ордена Ленполитехнический институт им,линина и Центральный научно-идовательский и опытно-конструский институт робототехники ической кибернетики при Ленингордена Ленина политехническомституте им. М.И. Калинина(56) Авторское свидетельствоУ 715318, кл. В 25 1 15/04,(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОЙСМЕНЫ ИНСТРУМЕНТАЛЬНЫХ ОПРАВОК(57) Изобретение относится к областимашиностроения и может быть использовано в промышленных роботах, манипуляторах и другом оборудовании, работающем сменными инструментами, Изобретение позволяет упростить конструкцию манипулятора, а также упростить конструкцию инструментальныхоправок за счет обеспечения однойстепени подвижности при смене инструмента. Устройство содержит магазин 7, посадочную втулку 1, установленную на руке, три подвижные втулки с соответствующими выступами ифигурными пазами, установленные кон,центрично на посадочной втулке 1с воэможностью их перемещения одна1273242 относительно другой, а магазин 7снабжен клиньями 25, предназначенными, для взаимодействия их с выступами первой втулки, причем механизм фиксации оправок выполнен в Изобретение относится к машиностроениюи может быть использовано в промышленных роботах, манипуляторах и другом оборудовании, работающем сменными инструментами или захватными устройствами.Целью изобретения является упрощение конструкции инструментальных оправок и манипулятора путем обеспечения одной степени подвижности при смене инструмента.На фиг, 1 изображено устройство для автоматической смены инструментальных оправок, содержащего три подвижные втулкй, в состоянии, предшествующем стыковке, инструментальной оправки с элементами манипулятора, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг.1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4 - момент работы устройства, когда элементы устройства, расположенные на манипуляторе, переместились в крайнее нижнее положение. При этом осуществилось закрепление инструментальной оправки в посадочной втулке .манипулятора, но оправка еще не извлечена из гнезда магазина, на фиг. 5 - устройство в стыкованном состоянии после извлечения инструментальной оправки из гнезда магазина. Устройство состоит из посадочнои втулки 1, жестко закрепленной на руке манипулятора 2. Втулка 1 имеет пазы 3 и коническое отверстие 4 для установки хвостовика 5 инструментальной оправки, уцерживаемой своим буртиком 6 в гнезде магазина 7. Внутри втулки 1 установлен подпружиненный стакан 8, имеющий возможность вертикального перемещения. Соосно с втулкой 1 и с возможностью поворота в пределах прорезей 9 установлена втулка 10. Она поджимается пружиной 11 кручения к выступам 12, жестко установленным в посадочной втулке 1,5 10 15 25 ЭО 35 40 45 виде выступов, размещенных на хвостовике инструментальной оправки с возможностью их взаимодействия с рабочими поверхностями фигурных пазов двух других втулок. 5 ил. Во втулке 10 выполнены фигурные пазы в виде защелок 13. Втулка 14 имеет пазы 15, обеспечивающие возможность вертикального перемещения. Эна поджата пружиной 16 сжатия к штырям 17, Выступы 17 жестко установлены во втулке 10 и препятствуют позороту втулки 14 вокруг своей оси. Пазы, выполненные во втулке 14, содержат выступы 18. Втулка 19 имеет возможность поворота вокруг своей оси в пределах пазов 20, она поджата пружиной 21 кручения к выступам 17, закрепленным жестко во втулке 10. Втулка 19 содержит выступы 22, расположенные с воэможностью взаимодействия с выступами 23, которые закреплены жестко во втулке 14, и снабжена выступами 24. Гнездо магазина 7 снабжено клиньями 25 и выступом 26, фиксирующим инструментальную оправку от проворота. Хвостовик 5 инструментальной оправки снабжен выступами 27.Устройство работает следующим образом.Манипулятор 2 располагает посадочную втулку 1 и установленные на ней элементы устройства соосно с гнездом магазина 7 над хвостовиком 5 инструментальной оправки и перемещается вниз. По мере опускания манипулятора втулка 14 своими выступами 18 вступает в контакт с выступами 27 хвостовика и перемещается вверх (относительно других элементов манипулятора) выступами 23, преодолевая незначительное усилие пружины 16. После того как выступы 23 переместятся на величину, большую высоты выступов 22, клинья 25, заранее выставлен-" ные по высоте, вступают в контакт с выступами 24 и поворачивают втулку 19, При этом выступы 22 перемещаются вправо. Затем выступы 27, перемеща242 1273 10 25 Формула изобретения зющиеся вдоль пазов 3, вступают во взаимодействие с защелками 13, что приводит к повороту втулки 10. При этом вращательное движение передается через выступы 17 втулке 14 (фиг.2 и 3), 5 в результате выступы 18 соскакивают с выступов 27 и под действием пружины 16 перемещаются вниз до упора в выступы 17 (фиг.3), По мере опускания манипулятора и перемещения выступов 27 вдоль паза 15 защелки 13 сначала перемещаются вправо, а затем влево, поджимая своим верхним скобом выступы 27 хвостовика. Движение манипулятора вниз прекраща ется, когда конический хвостовик 5, оправки упирается в коническое отверстие посадочной втулки 1 (фиг.4), при этом стакан 8 поджат вверх торцом хвостовика 5. Движением манипу лятора вверх инструментальная оправка выводится из гнезда магазина 7. После окончания взаимодействия выступов 24 с клиньями 25 втулка 19 под действием пружины 21 кручения стремится повернуться в исходное положение. В результате выступы 22 перемещаются влево и, действуя своим левым скосом на выступы 23, поднимают их вместе с втулкой 14, По сле поворота втулки 19 выступы 22 занимают положение слева от выступов 23 (фиг.5). Надежное поджатие хвостовика 5 к базирующей втулке обеспечено тем, что угол наклона верхнего скоса защелки 13 к линии перемещения втулки 10 (т.е. к горизонтали) мал. В связи с этим величина горизонтального поворачиваю щего усилия со стороны штырей 27 окаэывается меньше, чем сила трения препятствующая этому поворачивающему усилию, которая возникает при движении выступов 12 в пазах 9 втулки 10. 45Расстыковка устройства происходит в результате установки инструментальной оправки в гнездо магазина, При этом манипулятор располагает инструментальную оправку соосйо с гнездом магазина и перемещается вниз. Взаимодействие выступов 24 с клиньями 25 приводит к повороту втулки 19, которая выступами 22 воздействует на выступы 23 и поворачивает. втулкуг14. Втулка через выступы 17 воздействует на втулку 1 О, в результате чего защелки 13 перемещаются вправо. После полного раскрытия эащелок хвостовик инструментальной оправки, выталкиваемый подпружиненным стаканом 8, перемещается вниз и занимает положение в гнезде магазина 7. Затем манипулятор перемещается вверх и, после прекращения контакта между выступами 24 и клиньями 25, все элементы устройства занимают исходное положение.Предлагаемое устройство требует использования только одной степени подвижности манипулятора, а также позволяет применять простые по конструкции инструментальные оправки. Устройство для автоматической смены инструментальных оправок, содержащее магазин с гнездами для инструментальных оправок, посадочную втулку, установленную на руке манипулятора, и механизм фиксации оправок на посадочной втулке, о т л и ч а ю щ ее с я тем, что, с целью упрощения конструкции, оно снабжено концентрично установленными на посадочной втулке с воэможностью их перемещения одна относительно другой и подпружиненными относительно руки манипулятора тремя дополнительными втулками с соответствующими выступами и фигурными пазами, а магазин снабжен клиньями, предназначенными для взаимодействия их с выступами первой втулки, причем механизм фиксации оправок выполнен в виде выступов, размещенных на хвостовике инструментальной оправки с возможностью их взаимодействия с рабочими поверхностями фигурных пазов двух других втулок.1273242 Составитель С, Корнюшенко ТехредЛ.Олейник Корректор С. Шекмар Редактор Э, Слиган Заказ 6374/12 Тираж 1031ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Подписное Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Смотреть

Заявка

3858661, 25.02.1985

ЛЕНИНГРАДСКИЙ ОРДЕНА ЛЕНИНА ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ ИМ. М. И. КАЛИНИНА, ЦЕНТРАЛЬНЫЙ НАУЧНО-ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ И ОПЫТНО КОНСТРУКТОРСКИЙ ИНСТИТУТ РОБОТОТЕХНИКИ И ТЕХНИЧЕСКОЙ КИБЕРНЕТИКИ ПРИ ЛЕНИНГРАДСКОМ ОРДЕНА ЛЕНИНА ПОЛИТЕХНИЧЕСКОМ ИНСТИТУТЕ ИМ. М. И. КАЛИНИНА

ЧЕЛПАНОВ ИГОРЬ БОРИСОВИЧ, КОЛПАШНИКОВ СЕРГЕЙ НИКОЛАЕВИЧ, МАКАРОВ АЛЕКСАНДР БОРИСОВИЧ

МПК / Метки

МПК: B25J 15/04, B23Q 3/155

Метки: инструментальных, смены, автоматической, оправок

Опубликовано: 30.11.1986

Код ссылки

<a href="http://patents.su/5-1273242-ustrojjstvo-dlya-avtomaticheskojj-smeny-instrumentalnykh-opravok.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Устройство для автоматической смены инструментальных оправок</a>

Похожие патенты