Номер патента: 252843

Авторы: Гирель, Карелин

Скачать ZIP архив.

Текст

252843 ОЛИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Свита Советских Социалистических РеспубликЗависимое от авт. свидетельства-Кл. 491, 12 Заявлено 14.И.1968 ( 1250765/25-27)с присоединением заявки-ПриоритетОпубликовано 22.1 Х,1969. Бюллетень29 МПК В Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР8.515 (088.8) описания 23.11. опубликов Авторызобретения Н рель арелин и А,аявитель СБОРОЧНАЯ Р овышает их овлена с завнутренняя чет форме струкнадел зором конфи перем Изобретение относится к устройспвам для автоматической сборки деталей типа вал - втулка.Известны автоматичеокие,сборочные руки с программным управлением захватного органа, использующие, прямоугольную, цилиндрическую и сферическую координатные системы.Но при помощи этих устройств для сборки трудно обеспечить точную ориентацию собираемых деталей, так как сложность,кинематических средств захвапных органов известных сборочных рук увеличивает суммарную попрешность,размерной цепи;по,несовпадению осей собираемых деталей. Это известное устройство имеет невысокую производительность и малую надежность.Предлагаемая сборочная рука имеет захватный орган, выполненный в виде статора асинхронного электродвигателя, переменное вращающееся магнитное поле которого, образованное полюсами обмоток катушек, индуцирует в собираемой детали (роторе) переменное магнитное поле. Взаимодействие этих полей обеспечивает точное попадание проекции оси детали (ротора) в зону допускаемого отклонения оси сопрягаемой детали, помещенной в рабочей зоне, сборки, Выполнение захватного органа в виде статора асинхронного электродвигателя значительно упуощает концию сборочных устройств,ность. Внутри статора устанцилиндрическая втулка,гурация которой соответстещаемой детали. На фиг. 1 представлена конструкция предложенной сборочной руки и даны два варианта мнагопозиционной АСР (автоматиче ской сборочной руки) с несколькими захватными органами; на фиг. 2 показана траектория движения, детали, помещенной в статор (горизонтальная плоскость); на фнг. 3 - типы деталей, с которыми можно манипулировать с помощью АСР; на фиг, 4 - ,полуконструктивная схема захватного органа АСР при сборке резьбовых деталей, в данном случае: наживление гаек, и расположение втулки в захватном органе - статоре АСР.20 По конструкции АСР (см. фиг. 1) представляет собой захватный органвыполненный в виде цилиндрического корпуса 1, в котором смонтированы восемь катушек 2 с обмотками образующими статор. В предлагаемой АСР 25 использован стандартный статор от однофазного реверсивного двигателя типа РД.К нижнему торцу корпуса прикрепленакрышка 3 с отверстием для собираемой детали (втулки), а к верхнему - крышка 4 с 30 упором в случае сборки деталей небольшой45 50 55 60 длины, При соорке же длинных деталей кторцам корпуса крепятся две крышки 3.Статор закрвпляется в державке б и можетбыть установлен как угодно в пространстве.Захватный орган-статор АСР может перемещаться непосредственно от кинематпческихсредств оборудования или от собственногопривода.На фиг. 1,показан частотный пример перемещений захватного органа от распределителеого вала б ооорудования, оослуживаемого АСР. Так, возвратно-поступательные движения,по оси УУ передаются от кулака 7через рычаг 8 на подпружиненный толкатель9, а поворот вокруг оси УУ - от кулака 10посредством зацепления рейки 11 с шестернейтолкателя.Принцип действия АСР заключается в том,что включенный в сеть переменного тока еезахватный орган-статор подводится к однойиз собираемых деталей, например втулкепоказанной на фиг. 1 пунктиром и расположенной,на плоскости Р, затягивает ее внутрь ссилой притяжения вращающегося магнитногополя. Втулка, находясь в статоре с зазоромЛ, начинает вращаться и совершать сложныедвижения в горизонтальной плоскости от поочередного притяжения с силой Рк полюсам обмоток катушек и осевые перемещенияв вертикальной плоскости с усилием Рспособствующим ориентации собираемых деталей по сопрягаемым поверхностям. Затем захваченная АСР втулка переносится в зонусборки и, несмотря на суммарные погрешности (б. ,) несовпадения оси втулки с осью сопрягаемой детали, происходит их точностнаяориентация, так как ось втулки совершаетсложную траекторию (см. фиг. 2), показывающую надежное попадание, проекции ее оси взону допускаемого отклонения оси сопрягаемой детали (вала). Под действием усилия Р,даже в случае сборки деталей без фасок с натягом производится их точностная ориентация - закусывание по сопрягаемым поверхностям, после чего статор выключается и поддействием сборочного усилия рабочего органаоборудования происходит соединение деталей,например запрессовка,На фиг, 1 показаны в плане возможные дваварианта схем многопозиционных или многозахватных АСР.1 вариант многопозиционной АСР можетслужить для загрузки и сборки деталей вмногоместные кассеты, спутники, для подачив рабочую зону оборудовапия карусельноготипа деталей на сборку. Захватные органы1 варианта АСР могут быть выставлены друготносительно друга под требуемым углом и ииметь заданный радиус действия.11 вариант многопозпцпонной АСР можеттакже служить для загрузки деталей в кассе 5 10 15 20 25 30 35 40 ты, спутники и для подачи деталей в рабочую зону оборудования на сборку, а такке может служить для наживления требуемого количества резьбовых деталей, в частности, гаек, например, на колесо автомооиля,При сборке резьбовых,деталей (гаек, шпилек) с,помощью АСР (фиг. 3) в захватный орган-статор помещается с зазором Л специ. альная цилиндрическая втулка 12, имеющая отверстие в виде шестигранника под требуемый размер гаек и удерживаемая при выклю. чепцом,статоре крышкой 3, состоящей из двух половин, входящих в кольцевую проточку втулки со значительным зазором для сообщения последней осевых перемещений с усилием Р. На утолщенной части специальной втулки закреплены шесть плоских пружин И, удерживающих гайки от выпадания, так как силами притяжения вращающегося магнитного поля опи не удерживаются. Верхний торец статора закрывается крышкой 4, в,ступице которой тоже имеется шестигранное отверстие под гайдуки. Стулица соединена гибким питателем с загрузочным устройством, При работе на АСР с,различными типоразмерами гаек специальная втулка 12 и крышка 4 с гибким питателем подлежит, смене,Принцип действия АСР при сборке рсзьбовых деталей тот же, что и деталей типа вал - втулка.Прп манипуляции с нецилиндрическими или с неферромагнитными деталями на АСР может быть использован тот же принцип, что и прп сборке гаек (ом. фиг. 4), т. е. эти детали следует помещать в специальные втулки.Захватный орган-стгтор от однофазного электродвигателя типа РД был испытан на сборке ферромагнитных деталей типа вал - втулка и на сборке гаек на кафедре автоматики завода ВТУЗа при ЗИЛе, Результаты испытаний дали положительный эффект. Предмет изобретен и я1, Сборочная рука, содержащая захватный орган для направленного перемещения одной из собираемых деталей, отличающаяся тем, что, с целью точной ориентации деталей типа вал - втулка независимо от погрешностей несовпадения их осей, захватный орган выполнен в виде статора асинхронного электродвигателя, перемененное вращающееся магнитное поле которого обеспечивает надежное совпадение осей сопрягаемых деталей.2. Сборочная рука по п, 1, отличаюцаяся тем, что, с целью точной ориентации нецилиндрических и неферромагнитных деталей, внутри статора установлена с зазором цилиндрическая втулка, внутренняя конфигурация которой соответствует форме перемещаемой детали, снабженная, пружинами, служа- шими для удержания деталей от выпадания.с сэ Со ЪЪСоставитель М, Крючковактор М. В. Афанасьева Техред А. А. Камышникова Корректоры: Коробов . Корогоаказ 166/18НИИПИ Комитета Тираж 480 Подписи о делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР Москва Ж, Раушская наб., д, 4/5ипография, пр, Сапунова, Р

Смотреть

Заявка

1250765

Н. М. Карелин, А. М. Гирель

МПК / Метки

МПК: B25J 18/00, B23P 19/10

Метки: рука, сборочная

Опубликовано: 01.01.1969

Код ссылки

<a href="http://patents.su/4-252843-sborochnaya-ruka.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Сборочная рука</a>

Похожие патенты