Соединительный узел манипулятора

Номер патента: 1641612

Авторы: Воротников, Рунков, Письменный

Скачать ZIP файл.

Текст

Смотреть

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 1 б 12 у В 25 Л 19/00 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯл К А менныи(57) Инию ЗЕЛ МАНИПУОЕДИНИТЕЛЬНЫИРАобретение относитсель - повышение на1 к машиностроеежности работы(56) Патент США В 437936кл. 6 01 В 5/25, 1981,манипуляторов. Соединительный узел содержит крепежные фланцы 1, 2, соединенные посредством промежуточного элемента 3 и упругих элементов 4, 5, попарно установленных равномерно по периметру промежуточного элемента. Упругие элементы 4, оси которых параллельны оси устройства, образуют блок линейной податливости. Упругие элементы 5, оси которых пересекаются в одной точке, образуют блок угловой подат ливости, При работе устройства сдвиг или кручение фланцев 1, 2 друг относительно друга вызывает деформацию упругих элементов 4, 5. 5 з.п. ф-лы, 6 ил, 1641612Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике,Целью изобретения является повышение надежности работы соединительного узла.На фиг. 1 показано осевое сечение устройства, на фиг, 2 - устройство с упругими элементами в виде цилиндров; на фиг. 3 - установка упругого элемента с помощью резьбовой втулки и гайки; на фиг, 4 - 6 - варианты выполнения упругого элемента.Устройство содержит крепежные фланцы 1 и 2, соединенные между собой через промежуточный элемент 3, Фланец 1 соединен с промежуточным элементом 3 посредством блока линейной податливости, образованного по крайней мере тремя парами упругих элементов 4, расположенных равномерно по периметру промежуточного элемента 3, Оси упругих элементов 4 параллельны оси устройства, Фланец 2 соединен с промежуточным элементом 3 посредством блока угловой податливости, образованного по крайней мере тремя парами упругих элементов 5, расположенных равномерно по периметру промежуточного элемента 3, Оси упругих элементов 5 пересекаются с осью устройства в одной точке (фиг, 2).Промежуточный элемент 3 может быть выполнен в виде цельной конструкции (фиг. 1) или в виде колец 6 и 7, скрепленных стержнями 8 (фиг, 2). Упругие элементы 4 и 5 могут быть выполнены предварительно напряженными. В этом случае упругие элементы 4 и 5 могут быть установлены при помощи резьбовой втулки 9 и гайки 10. Резьбовая втулка 9 крепится на конце упругого элемента, а гайка 10 устанавливается на соответствующем фланце или промежуточном элементе 3 (фиг. 3), что позволяет регулировать степень напряжения упругих элементов 4 и 5. Упругий элемент может быть выполнен в виде цилиндра 11 с посадочными штырями 12 на его торцах, В этом случае в промежуточном элементе 3 и фланцах 1 и 2 выполнены ответные отверстия 13 под штыри 12 (фиг. 2 и 4). Цилиндр 11 может быть выполнен в виде сплошного тела 14 (фиг. 5) или состоять из слоев 15 и 16, имеющих различные коэффициенты упругости (фиг. 4), С целью изменения упругих характеристик цилиндр 11 может быть снабжен оболочкой, образованной кольцами 17 из нерастяжимого материала (фиг. 5), или в нем может быть выполнено сквозное осевое отверстие 18(фиг, 6).Устройство работает следующим образом.При возникновении осевых или сдвиговых нагрузок на фланцы 1 и 2 деформирую ся упругие элементы 4 блока линейной податливости, а при возникновении крутящихмоментов деформируются упругие элементы 5 блока угловой податливости. Возни 5 кающая деформация после устранениянагрузки ориентирует фланцы 1 и 2 в исходное положение.Формула изобретения 1. Соединительный узел манипулятора,102025 30 35 40 45 50 55 содержащий пару крепекных фланцев, промежуточный элемент, блок линейной податливости и блок угловой податливости, при этом один иэ фланцев соединен с промежуточным элементом посредством блокалинейной податливости, содержащего по крайней мере три упругих элемента, оси которых расположены равномерно по пери- метру промежуточного элемента и параллельны оси соединительного узла, адругой фланец соединен с промежуточнымэлементом посредством блока угловой податливости, содержащего по крайней меретри упругих элемента, оси которых расположены равномерно по периметру промежуточного элемента и под углом к осисоединительного узла, причем точка пересечения упомянутых осей расположена на оси соединительного узла, о т л и ч а ю щ и й с я тем,что, с целью повышения надежности, сооснокаждому упругому элементу упомянутых блоков дополнительно установлен парный упругий элемент, соединяющий промежуточныйэлемент с соответствующим фланцем.2. Узел по п, 1, отл и ч а ю щи й с я тем,что каждый упругий элемент выполненпредварительно напряженным, при этомодин его конец закреплен на промежуточном элементе, а другой - на соответствующем фланце,3, Узел по и. 2, о т л и ч а ю щ и й с я тем,что на одном из концов каждого упругогоэлемента дополнительно закреплена резьбовая втулка, размещенная внутри гайки,дополнительно установленной на соответствующем фланце или промежуточном элементе,4, Узел по и. 1, о т л и ч а ю щ и й с я тем,что каждый упругий элемент выполнен в виле цилиндра с посадочными штырями на еготорцах, а в промежуточном элементе и обоих фланцах выполнены ответные отверстияпод упомянутые штыри.5. Узел по и. 4, о т л и ч а ю щ и й с я тем,что каждый упругий элемент снабжен оболочкой, выполненной в виде колец из нерастяжимого материала, установленных наупругом элементе соосно с ним.6, Узел ио п. 4, от л и ча ю щи й с я тем,что в каждом упругом элементе выполненосквозное осевое отверстие, 16416121641612 7 Составитель Г,МаксимоваТехред М,Моргентал Корректор Н.Ревская едактор Н.Горват Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 Заказ 1113 Тираж 470 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5

Заявка

4644243, 07.12.1988

МГТУ ИМ. Н. Э. БАУМАНА

ВОРОТНИКОВ СЕРГЕЙ АНАТОЛЬЕВИЧ, ПИСЬМЕННЫЙ ГЕОРГИЙ ВАЛЕНТИНОВИЧ, РУНКОВ СЕРГЕЙ ВЛАДИМИРОВИЧ

МПК / Метки

МПК: B25J 19/00

Метки: манипулятора, узел, соединительный

Опубликовано: 15.04.1991

Код ссылки

<a href="http://patents.su/4-1641612-soedinitelnyjj-uzel-manipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Соединительный узел манипулятора</a>

Похожие патенты