Номер патента: 1256957

Авторы: Кульбацкий, Барарушкин, Ермаков

Скачать ZIP файл.

Текст

Смотреть

ОЮЗ СОВЕТСКИХ ОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 19) 111) А 1 9(А 4 В 25 1 15 0 ТЕНИЯ В ОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ИСАНИЕ ИЗОБ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(54) (57) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее корпус, на противоположныхторцах которого смонтированы две группышарнирно установленных зажимных рычагов с губками, связанных с соответствующим основным приводом, причем каждаягруппа содержит три рычага, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности в работе, каждая группа зажимныхрычагов снабжена досылателем с индивидуальным приводом, а основной приводвыполнен в виде стакана с поршнем, причем эти стаканы расположены соосно по обе стороны от центральной перегородки и закреплены на корпусе, при этом поршень основного привода соединен посредством шарниров с зажимными рычагами соответствующей группы, каждый из которых вместе с зажимной губкой и дополнительно введенным рычагом, шарнирно установленным на корпусе, образует шарнирный параллелограммный механизм, зажимные рычаги снабжены двумя коническими зубчатыми секторами, находящимися в зацеплении с зубчатыми секторами смежных зажимных рычагов, кроме того, в центральной перегородке закреплены корпусы приводов досылателей, каждый привод которых выполнен в виде силового цилиндра одностороннего действия с подпружиненным поршнем, при этом в поршнях имеются центральные отверстия, в которых размещены корпусы приводов соответствующих досылателей, а в центральной перегородке выполнены каналы для подвода рабочей среды к соответствующим приводам.35 40 45 Изобретение относится к машиностроению, а именно, к робототехнике, и может быть использовано для автоматизации установки и смены заготовок в обрабатывающих ячейках.Цель изобретения - повышение надежности в работе.На фиг. 1 изображено устройство, вид со стороны зажимных губок; на фиг. 2 - сечение А - А на фиг. 1; на фиг. 3 - сечение Б - Б на фиг. 2; на фиг. 4 - сечение В - В на фиг. 3; на фиг, 5 - узел настройки губок; на фиг. 6 - сечение Г - Г на фиг. 5; на фиг. 7 -- сечение Д - Д на фиг. 2.Устройство содержит стакан 1 с буртами 2, разделенный на две изолированные полости центральной перегородкой 3. В перегородке 3 выполнены радиальные воздухоподводящие каналы 4 - 6 и сквозные параллельные отверстия. Через центральное отверстие соединяются между собой корпусы 7 и 8, через остальные отверстия - ушковые болты 9 и 10.По наружной поверхности стакана 1 с равным шагом по окружности расположены соединительные втулки 11, зафиксированные штифтами 12. На втулках 11 закреплены ушковые болты 13. Ушковые болты 9, 10, 13 шарнирно соединены с рычагами 14 и 15, снабженными коническими зубчатыми секторами 16, В полостях стакана 1 установлены поршни 17 и 18, шарнирно соединенные через серьги 19 с зажимными рычагами 14. Ушковые болты 9, 1 О, 13 соединены между собой щеками 20, образуя совместно с перегородкой 3 силовую раму, воспринимающую основную нагрузку. В корпусах 7 и 8 установлены штоки 21, отжимаемые в исходное положение пружинами 22. Штоки 21 жестко связаны с досылателями 23 деталей. Поршни 17 и 18 отжимаются в исходное положение пружинами 24. Регулировка длины хода поршней 17 и 18 осуществляется винтами 25, установленными во втулках 26, жестко закрепленных в поршнях 17 и 18. Стакан 1 с торцовых сторон закрыт кожухами 27, которые одновременно являются опорными элементами для пружин 24. Рычаги 14 и 15 шарнирно соединены с зажимными губками 28, снабженными регулировочными винтами 29 (фиг. 2) или колодками 30 (фиг. 5 и 6). Зубчатые секторы 16 рычагов 14 и 15 охватывают корпусы 7 и 8 и входят во взаимное 5 1 О 15 2 О 25 зо зацепление (фиг. 7). Элементы 14, 15, 20, 28 представляют собой шарнирные параллелограммы. Крепление устройства к руке робота осуществляется через переходник 31.Устройство работает следующим образом.В зависимости от типа и размеров захватываемых деталей, зажима их по внутренней или наружной поверхности, соответствующим образом устанавливают (настраивают) губки 28 и рычаги 14 и 15 (возможные варианты расположения губок 28 и рычагов 14, 15 показаны на фиг. 2, 5, тонкий контур). Например, если детали будут захватываться по внутренней поверхности относительно малых размеров, расположение губок 28 и рычагов 14 и 15 соответствует указанному на фиг. 5 и 6 (основной контур). При больших размерах деталей, превышающих ход кулачков, установленных указанным способом, губки устанавливают, как показано на фиг. 5 (тонкий контур), а также на фиг. 2 слева (тонкий контур).При захвате деталей по наружной поверхности рычаги 14 и 15 и губки 28 устанавливают, как показано на фиг. 2 справа (основной и тонкий контур).При подаче воздуха через один из каналов 5 или 6 (в зависимости от того, какая сторона устройства должна работать) происходит отжим соответствующего поршня 7 или 18 от перегородки 3, поворот рычагов 14 и 15 и перемещение губок 28 на зажим детали (не показана). Разжим детали при установке ее в приспособление происходит следующим образом. Вначале воздух подают по каналу 4, что вызывает перемещение к детали штока 21 с досылателем 23. Затем канал 5 или 6 соединяется с атмосферой и поршень 17 или 18 под действием пружин 24 возвращается в исходное положение. В момент отвода винтов 29 или колодок 30 от детали, досылатель 23 перемещает ее в приспособление до упора.Предлагаемое устройство позволяет брать одну (обработанную) деталь из приспособления и сразу заменять ее другой (необработанной) деталью, с помощью другой стороны схвата.Наличие пневматических досылателей поз воляет повысить надежность работы схвата и робота, исключить жесткие ударные на,грузки.Редактор И. КасардЗаказ 4870/13 емчик ВНИИПИ по д 13035, Мо лиал ПППСоставитель А. АлексеевТехред И. Верес Корректор МТираж 1031 ПодписноеГосударственного комитета СССРла м изобретений и открытийква, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Патент, г. Ужгород, ул. Проектная,

Заявка

3875510, 28.03.1985

СМОЛЕНСКОЕ НАУЧНО-ПРОИЗВОДСТВЕННОЕ ОБЪЕДИНЕНИЕ "ТЕХНОПРИБОР"

КУЛЬБАЦКИЙ ВЛАДИМИР АНТОНОВИЧ, БАРАРУШКИН ВЛАДИМИР АЛЕКСАНДРОВИЧ, ЕРМАКОВ АЛЕКСАНДР ГРИГОРЬЕВИЧ

МПК / Метки

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

Опубликовано: 15.09.1986

Код ссылки

<a href="http://patents.su/4-1256957-zakhvatnoe-ustrojjstvo.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Захватное устройство</a>

Похожие патенты