Скачать ZIP архив.

Текст

. Союз СоеетскккСоциалисткческнзРеспублик он 982902(22) Заявлено 150 б 81 (21 3301109/25-08с присоединением заявки Но(23) ПриоритетОпублковано 23.1232. Бюллетень Йо 47Дата опубликования описания 231182 1 и)м.ил.з,В 25 4 15/02 Государственный комитет СССР но делам изобретений н открьпнй( 54 ) КИСТЬ МАНИПУЛЯТО 2 к машино- втоматнче ч ется обесавновешивавышении та такжеение аб ы 5 Изобретение относитсястроению, в частности к а с ким манипуляторам.Известна кисть манипулятора, содержащая вилку с осью, люльку, в корпусе которой установлены схват и приводы поворота люльки и ротации схвата 1 1.Недостатками известного устройства являются динамическая неуравновешенность люльки кисти относител но оси ее качания, что снижает точность позиционирования, а также значительный вес схвата и невозможность использования его при работе в агрессивной среде. Целью изобретения являпечение динамического урния при одновременномо очности позиционирования,уменьшение веса н обеспеч р отв агрессивной среде.Укаэанная цель достигается тем,что привод качания люльки выполненв виде двух гидроцилиндров, установленных симметрично относительно оснкачания люльки, а блок управлениярасположен на противоположном относительно схвата, торце люльки, при ем детали кисти выполнены из титанового сплава.На чертеже показана конструщтивная схема кисти манипулятора.Кисть манипулятора содержит вил"ку 1, корпус 2 люльки, внутри которого установлены два гидроцилиндра3 качания схвата, рейки 4 которыхвзаимодействуют с цапФой 5, закрепленной при помощи крькнки б в вилке. Гндроцнлиндр 7 ротации схвата кинематически свяэан с зубчатой втулкой8, к торцу которой крепится схват 9 и установлен в подшипниках 10 в корпусе люльки, А на противоположном относительно схвата торце люльки установлен блок 11 управления,Система подвода и слива рабочей жидкости выполнена в виде напорной12 н сливной 13 трубок с уплотнениями 14.Работа кисти осуществляется следующим образом.Прн подаче команды перемещаются поршни гндроцилиндров 3 качания схвата 9. Так как рейки 4 взаимодействуют с зубчатой частью цапФы 5, неподвижно закрепленной при помощи крышки б в вилке 1, то схват 9 со" вершает движения качания. Вес блока11 управления уравновешивает вессхвата 9, поэтому перепад давленияна поршнях гидроцилиндров 3 качаниясхвата пропорционален только моменту, создаваемому нагрузкой. Ротациясхвата осуществляется путем перемещения рейки гидроцилиндра 7 ротациисхвата через зубчатую втулку 8,Такое расположение механизмов облегчает оператору работу с объектом,так как обеспечивается динамическое. 10уравновешивание кисти. Формула изобретения 15 1 исть манипулятора, содержащая вилку с осью, люльку, в корпусе ко торой установлены схват и приводыкачания люльки н ротации схвата,и блок управления, о т л и ч а ющ а я с я тем, что, с целью обеспечения динамического уравновешивания при одновременном повышении точности позиционирования, привод качания люльки выполнен в виде двухгидроцилиндров, установленных симметрично относительно оси качаниялюльки, а блок управления расположен на противоположном относительно схвата торце люльки.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Юревич Е,И. и др. Устройствопромышленных роботов, Л фйашиностроение", 1980, рис. 1,11, с. 36.ВНИИПО лиал ППП "П 982902 з 9801/18 Тираж 1087 Подпис г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Смотреть

Заявка

3301109, 15.06.1981

ПРЕДПРИЯТИЕ ПЯ В-8670

ДАНИЛОВ ЮРИЙ АНАТОЛЬЕВИЧ, КУЗЬМИНА ЛЮБОВЬ БОРИСОВНА, ЛАВРЕНТЬЕВ ЮРИЙ СЕРГЕЕВИЧ, ЛАВРЕНТЬЕВА АЛЛА АНТОНОВНА, МАРТЫНОВ АЛЕКСАНДР ИВАНОВИЧ, ПРОХОРОВ ГЕОРГИЙ АНАТОЛЬЕВИЧ, ПЕТРОВ ЮРИЙ АРКАДЬЕВИЧ, ПОЛЯКОВА ВАЛЕНТИНА АВЕРЬЯНОВНА, ФЕДЕНКОВ ВЛАДИМИР ВАСИЛЬЕВИЧ

МПК / Метки

МПК: B25J 15/02

Метки: кисть, манипулятора

Опубликовано: 23.12.1982

Код ссылки

<a href="http://patents.su/3-982902-kist-manipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Кисть манипулятора</a>

Похожие патенты