Скачать ZIP архив.

Текст

дачи натяжного устройства равно единице,На чертеже изображена блок-схемапредлагаемого манипулятора,Ианипулятор содержит исполнительные звенья 1, основную. механическуюпередачу 2, устройство 3 развязкидвижений., натяжное устройство, имеющее дополнииельную механическую передачу .4, упругий элемент 5, дифференциальный блок 6 и блок 7 приво-дов. Исполнительные звенья 1 кинематически связаны с механической передачей 2 и с дополнительной механической передачей 4 натяжного уст",ройства. Входные звенья 8 механической передачи 2 связаны с выходнымизвеньями 9 устройства 3 развязкидвижений, а входные звенья 10 этогоустройства связаны с выходными звеньями 11 блока 7 приводов. Входноезвено дополнительной,механическойпередачи 4 натяжного устройства черезупругий элемент 5 связано с выходным:.звеном "13 дифференциального блока 6,входные звенья 14 которого связаныс дополнительными выходными звеньями15 устройства 3 развязки движенийисполнительных звеньев манипулятора,Ианипулятор работает следующимобразом;При вклюцении одного из приводовдвижение с выходного звена 11 передается через устройство 3 развязкидвижений и механическую передачу 2на исполнительное звено 1 манипулятора. Одновременно с этим через устройство 3 развязки движений и дифференциальный блок 6 натяжного устройствадвижение передается на выходное звено 13 дифференциального блока и оттуда через упругий элемент 5 на входноезвено 12 дополнительной механическойпередачи 4. При работе манипуляторавыходное звено 13 дифференциальногоблока 6 и входное звено 12 дополнительной механической передачи 4 всегда имеют одинаковые угловые перемещения, поэтому соединяющий их упругийэлемент 5 обеспечивает неизменностьсилового. натяжения как в механических передачах 2 и 4, так и в устройстае 3 развязки движения и в дифференциальном блоке б,Исполнзование натяжного устройствав манипуляторе ликвидирует люфты вподвижных соединениях передач, имеющихся в существующих и во вновь про-,ектируемых манипуляторах, что позволяет повысить точность позиционирования исполнительных звеньев манипуля 10 тора без повышения требования к точности изготовления и к обработке элементов звеньев манипулятора.Формула изобретения Ианипулятор по авт.св. М 856787,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что,сцелью повышения точности позиционирования, он снабжен натяжным устрой-ством, содержащим дифференциальныйблок, упругий элемент и механическуюпередачу, а устройство. развязки движений исполнительных звеньев снабженодополнительными выходными звеньями,каждое из которых кинематически связано с соответствующим основным выходным. звеном этого устройства постоянным передаточным,отношением,причем дифференциальный блок натяжного устройства содержит одно выходноезвено и входные звенья, число которых равно числу дополнительных выходных звеньев устройства развязкидвижения, при этом входные звенья35дифференциального блока связаны ссоответствующими дополнительнымивыходными звеньями устройства развязки движений, а выходное звено этогоаоблока - с механической передачей на"тяжного устройства через дополнительно введенный упругий элемент.2. Ианипулятор по п.1, о т л ич а ю щ и й с я тем, что передаточное отношение между выходным зве.ном дифференциального блока и выходным звеном механицеской переда.чи натяжного устройства равно единице,Источники .информации,принятые во внимание при экспертизе5 О 1. Авторское свидетельство СССРЬ 856787, кл. В 25 1 11/00, 1979975385 ил НИИПИ Заказ 8895 РПО "Патент",ор ираж 10 л Проектная Подписно

Смотреть

Заявка

3272869, 13.02.1981

МОСКОВСКИЙ ОРДЕНА ЛЕНИНА АВИАЦИОННЫЙ ИНСТИТУТ ИМ. СЕРГО ОРДЖОНИКИДЗЕ, ПРЕДПРИЯТИЕ ПЯ Р-6930

ОВАКИМОВ АЛЕКСАНДР ГРИГОРЬЕВИЧ, ТИМОФЕЕВ ИГОРЬ АЛЕКСЕЕВИЧ, КАЛАБИН ИГОРЬ ВИТАЛЬЕВИЧ, СТЕПАНОВ ВЛАДИМИР ПАВЛОВИЧ, УШАКОВ ВЯЧЕСЛАВ ИВАНОВИЧ

МПК / Метки

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

Опубликовано: 23.11.1982

Код ссылки

<a href="http://patents.su/3-975385-manipulyator.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Манипулятор</a>

Похожие патенты