Устройство для управления очувствленным дистанционным копирующим манипулятором

Скачать ZIP архив.

Текст

Союз Советских Социалистических РеспубликОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(51)М, Кд,С 05 В 11/00 В 25 ) 13/00 с присоединением заявки Мо -г (23) Приоритет Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытий(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ОЧУВСТВЛЕННЫМ ДИСТАНЦИОННЫМ КОПИРУЮЩИМ МАНИПУЛЯТОРОМ 1Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании очувствленных дистанционных копирующих манипуляторов.Известны устройства для управле ния очувствленным дистанционным копирующим манипулятором, например, устройство 11, содержащее исполнительный орган, задающий орган, приводы суставов задающего и исполнительного 10 органов, датчики положений в суставах задающего и исполнительного органов, датчики моментов в суставах задающего органа, вычислительный блок, шестистепенной датчик усилий и моментов, соединяющий исполнительный орган с основанием.Такое устройство имеет невысокую точность передачи сил и моментов от объекта манипулирования к оператору. 2 ОНаиболее близким техническим решением к изобретению является устройство 2, содержащее исполнительный орган, установленный между схватом и смежным ему суставом зацающего ор гана, первый шестистепенной датчик усилий и моментов, выход которого подключен к первому входу вычислительного блока, со вторыми входами которого соединены выходы датчиков поло- ЗО жения суставов задающего органа и первые входы приводов соответствующихсуставов задающего органа, вторые входы которых подключены к выходам датчиков положения одноименных суставовисполнительного органа, а выходы вычислительного блока соединены спервыми входами приводов соответствукщих суставов исполнительного органа,со вторыми входами которых соединенывыходы датчиков момента тех же суставов,Недостатком этого устройства является его невысокая точность передачисил и моментов от объекта манипулирования к оператору и обратно; вследствие наличия в сигналах датчиков момента суставов исполнительного органасоставляющих от веса звеньев исполнительного органа.Цель изобретения - повышение точности устройства.Поставленная цель достигается тем,что устройство содержит установлейныймежду основанием и задающим органомвторой шестистепенной датчик усилийи моментов, выход которого соединен стретьим входом вычислительного блока.На чертеже представлена функциональная схема устройства, 783750Устройство содержит суставы 1-6исполнительного органа, суставы 7-12эацающего органа, приводы 13 суставов исполнительного органа, привсды14 суставов задающего органа, датчики15 положения суставов исполнительногооргана, датчики 16 положения суставовзадающего органа, датчики 17 моментасуставов исполнительного органа, первый шестистепенной датчик 18 усилийи моментов, вычислительный блок 19,второй шестистепенной датчик 20 усилий и моментов,Устройство работает следующимобраз ом.Усилия, создаваемые оператором назадающем органе относительно основания, измеряются шестистепенным датчиком 18 усилий и моментов, Те же усилия в сумме с усилиями от веса звеньев (и приводов, и суставов) задающего органа измеряются шестистепен- Щным датчиком 20 усилий и моментов.Сигналы с датчиков 20 и 18 поступают в вычислительный блок 19. Разностиих одноименных составляющих, пропорциональные усилиям от веса звеньев,преобразуются в вычислительном блоке19 в соответствии с кинематикой задающего и исполнительного органа в компенсирующие сигналы приводов исполнительного органа, которые сравниваются с сигналами датчиков 17 моментовсуставов исполнительного органа, содержащих сигналы от веса звеньев(приводов и суставов) исполнительного органа, и отрабатываются приводами,создавая моменты и усилия, уравновеши-З 5вающие веса и моменты от звеньев исполнительного органа.Сигналы с датчика 18, пропорциональные только усилиям оператора, пре-.образуются в вычислительном блоке 19 4 Ов управляющие сигналы приводов суставов исполнительного органа и подаются на суммирующие входы приводов 13исполнительного органа.Таким образом, приводы 13 суставовисполнительного органа, отрабатываяпоступающие на их входы сигналы, кроме усилий и моментов, пропорциональных весам звеньев задающего органа,создают между исполнительным органом и объектом манипулирования усилия,пропорциональные усилиям между задающим органом и оператором.Под действием усилий приводов,веса звеньев и усилий со стороныобъекта манипулирования изменяется 55положение звеньев исполнительного органа, которое измеряется датчикамиположений суставов исполнительного органа. Сигналы с датчиков положений 15 суставов 1-6 исполнительного органа сравниваются с сигналами датчиков 16 положенийсоответствующих суставам 7-12 задающего органа, и отрабатываются приводами 14 суставов задающего органа.Таким образом, манипулятор переда" ет усилия и положения в обе стороны: от оператора к объекту манипулирования и от объекта манипулирования к опера" тору.При использовании изобретения увеличивается точность передачи усилия за счет того, что сигналы от веса звеньев задающего органа, полученные в вычислительном блоке из сигналов датчиков 20 и 18 компенсируются сигналами приводов исполнительного органа при их отработке, а моменты, созданные приводами исполнительного органа уравновешивают при этом моменты от веса звеньев исполнительного органа.Формула изобретенияУстройство для управления очувствленным дистанционным копирующим манипулятором, содержащее исполнительный орган, установленный между схватом и смежным ему суставом задающего органа, первый шестистепеннной датчик усилий и моментов, выход которого подключен к первому входу вычислительного блока, со вторыми входами которого соединены выходы датчиков положения суставов задающего органа и первые входы приводов соответствующих суставов задающего органа, вторые входы которых подключены к выходам датчиков положения одноименных суставов исполнительного органа, а выходы вычислительного блока соединены с первыми входами приводов соответствующих суставов исполнительного органа, со вторыми входами которых соединены выходы датчиков момента тех же суставов, о т л и ч а ю щ ее с я тем, что, с целью повышения точности устройства, оно содержит установленный между основанием и задающим органом второй шестистепенной датчик усилий и моментов, выход которого соединен с третьим входом вычислительного блока.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР 9481418, кл. В 25 Л 3/14, 1973.2. Авторское свидетельство СССР 9501864, кл. В 25,( 3/04, 1973 (прототип).783750 ставитель Г. Нефедохред С.Мигунова Редакт орректор.Е. Пап со Заказ 8547/5 одписно илиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проект Тираж 956твенного комиретений и от-35, Раушска ВНИИПИ Госуда по делам из 3035, Москва, ета СССРытийнаб., д, 4/5

Смотреть

Заявка

2674959, 14.07.1978

ПРЕДПРИЯТИЕ ПЯ В-8670

ВАСИЛЬЕВ ВЯЧЕСЛАВ АЛЕКСЕЕВИЧ, ГЛАДСКИХ НИКОЛАЙ ТИХОНОВИЧ, КАЛИНИН АЛЕКСАНДР ИВАНОВИЧ, КУЗЬМИН ЮРИЙ ИВАНОВИЧ, КУЛЕШОВ ВИКТОР ИВАНОВИЧ, САМОХИН АЛЕКСАНДР ПЕТРОВИЧ, ШАБАРШОВ ВАЛЕНТИН ВЛАДИМИРОВИЧ, ЯДЫКИН АНАТОЛИЙ НИКОЛАЕВИЧ

МПК / Метки

МПК: G05B 11/00

Метки: манипулятором, копирующим, очувствленным, дистанционным

Опубликовано: 30.11.1980

Код ссылки

<a href="http://patents.su/3-783750-ustrojjstvo-dlya-upravleniya-ochuvstvlennym-distancionnym-kopiruyushhim-manipulyatorom.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Устройство для управления очувствленным дистанционным копирующим манипулятором</a>

Похожие патенты