Система управления очувствленным копирующим манипулятором

Номер патента: 771609

Авторы: Васильев, Ворошилов

Скачать ZIP архив.

Текст

Союз Советских Социалистических Республик(22) Заявлено 02.10.78 (21) 2678866/18-24 с присоединением заявим Йо(23) Приоритет Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытий(72) Авторы изобретения М.С. Ворошилов и В.А, Васильев Завод-ВТУЗ при Ленинградском дважды ордена Ленина и ордена,Октябрьской Революции металлическом заводе им. ХХ 1 съездаКПСС(54СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ОЧУВСТВ.ЕННЫМ КОПИРУЮЩИМ МАНИПУЛЯТОРОМ Изобретение относится к областимашиностроительного оборудованияи может быть использовано при создании очувствленных копирующих манипуляторов, работающих в экстремальных средах,Известны системы управления очувствленными копирующими манипулятора.ми, Система, содержащая следящийпривод исполнительного органа и следящий привод воспроизведения силнагрузки исполнительного органа назадающем органе 1, сложна в настройке и склонна к автоколебаниям,особенно в тех случаях, когда кинематические цепи манипулятора имеют ограниченную жесткость и зазоры в зацеплениях,Наиболее близким техническим решением к данному изобретению является 29система 2, содержащая последовательно соединенные первый усилитель ипервый двигатель, механически связанный с первым датчиком нагрузки,который механически соединен с первым датчиком положения и через первый редуктор с механизмом положительного органа, последовательно соединенные второй усилитель и второй двига,тель, связанный через второй редук тор со вторым датчиком положения и вторым датчиком нагрузки, который механически соединен с механизмом задающего органа, механически связанного с первым ключом.Недостатком этой системы является низкая ее устойчивость , склонность к автоколебаниям.Целью изобретения является повьыение динамических характеристик системы.Сущность изобретения заключается в том, что система содержит второй ключ, первый и второй диодные ограничители, а также последовательно соединенные генератор тактовых импульсов, третий ключ, реверсивный счетчик и дешифратор, выход которого подключен ко входу первого усилителя, второй выход генератора тактовых импульсов через последовательно соединенные первый и второй ключи подключен ко второму входу реверсивного счетчика, первые входи первого и второго диодных ограничителей подключены к выходу первого датчика нагрузки, вторые входы - к выходу второго датчика нагрузки, а выходыко вторым .входам второго и третего ключей соответственно, а выходыпервого и второго датчика положениясоединены с соответствующими входами второго усилителя.На чертеже представлена функцио.нальная схема системы, где: 1первый усилитель, 2 - перный двигатель, 3 - первый редуктор, 4 - механизм исполнительного органа,5 - первый датчик положения, 7второй усилитель, 8 - нторой двигатель, 9 - второй редуктор, 10механизм задающего органа, 11второй датчик нагрузки, 12 - второй датчик положения, 13 - первыйключ, 14 - второй ключ, 15 - третийключ, 16 - первый диодный ограничитель,. 17 - второй диодный ограничитель, 18 - реверсинный счетчик,19 - дешифратор, 20 - генератортактовых импульсов.Система работает следующим образом,В исходном состоянии система неподвижна. Положения механизмов задающего 10 и исполнительного органов 4 манипулятора взаимно согласованы. На диодных ограничителях 16и 17 заранее установлены опорные напряжения Ои Ор , причем О 0 ) Охп оп х,Под влиянием опорного напряжения Ох,второй ключ 14 открывается.Оператор воздействует на задающий орган для перемещения исполнительного оогана манипулятора вверх.Самое незначительное воздействиеоператора на задающий огран обеспечивает включение первого ключа 13,при этом появляется положительныйсигнал О на датчике нагрузки 11,кроме этого тактовые импульсы черезключ 13 и ключ 14 будут поступатьв ренерсивный счетчик 18. Число,хранившееся в счетчике 18, будетувеличиваться, Дешифратор 19 преобразует это число в пропорциональный сигнал управления, который поступит в первый усилитель 1. Первыйдвигатель 2 начинает развивать вращающий момент. Этот момент контролируется первым датчиком нагрузки 5.На вы:оде датчика 5 возникает напряжение О 5, противоположное напряжению О 1,Если О,+ О ( О 6 ключ 14 разомкнет цепь управления й увеличениечисла, хранящегося в счетчике 18,прекратится.Если О + О С Оь , то откроется третий ключ 15 и на соответствующий вход счетчика 18 будут поступать импульсы, уменьшение число,хранящееся в счетчике 18, и сигнал,поступающий в усилитель 1. Если под влиянием сигнала управления двигатель 2 будет перемещ.ть механизм исполнительного органа 3, то двигатель 8 обеспечит соответствующее перемещение механизма задающего органа 10 благодаря взаимной связи между датчиками положения 6, 12 и усилителем 7. Чем больше .опорное напряжение О ,тем меньО 1шее усилие должен. развивать оператор для преодоления веса груза, поднимаемого исполнительным органом.формула изобретения15 Система управления очувствленнымкопирующим манипулятором, содержащая последовательно соединенныепервый усилитель и первый двигатель,механически связанный с перным датщ чиком нагрузки, который механическисоединен с первым датчиком положенияи через первый редуктор - с механизмом исполнительного органа, последовательно соединенные второй усили 5 тель и второй двигатель, снязанныйчерез второй редуктор со вторым датчиком положения и вторым датчикомнагрузки, который механически соединен с механизмом задающего органа,механически сняэанного с первым клюЗ 0 чом, о т л и ч а ю щ а я с я тем,что, с целью повышения динамических характеристик системы, онасодержит второй ключ, перный и второйдиодные ограничители, а. также послеЗ 5 донательно соединенные генератортактовых импульсов, третий ключ, реверсивный счетчик и дешифратор, выход которого подключен ко входу первого усилителя, второй выход генера 40 тора тактовых импульсов через последовательно соединенные первый и второй. ключи подключен ко второму входу реверсивного счетчика, первые входы первого и второго диодных ограничителей4 подключены к выходу первого датчика нагрузки, вторые входы - к выхо"ду второго датчика нагрузки,а выходы - ко вторым входамвторого и третьего ключей соответственно, а выходы пер-.ф 0 ного И второго датчика положениясоединены с соответствующими входами второго усилителя.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе55 1. Авторское свидетельство СССРР 398386, кл. В 25 д 3/04, 1970.2, Авторское свидетельство СССРМ 389922, кл. В 251/00, 1972,Составитель Р. Нефедоваедакто Н. Каменская Тех ед А заеланская Ко екто Н. Бабинед Заказ 6695/58 По ое ВНИИПИ Государст ет Р по делам иэо к 113035 Москва Ж я 4 5 филиал ППП Патент , г. Ужгород, ул. Проектная, 4Тираж 956 венного комит бретений и от -35 Ра ска а СССрытийб р /

Смотреть

Заявка

2678866, 02.10.1978

ЗАВОД-ВТУЗ ПРИ ЛЕНИНГРАДСКОМ МЕТАЛЛИЧЕСКОМ ЗАВОДЕ ИМ. ХХП СЪЕЗДА КПСС

ВОРОШИЛОВ МСТИСЛАВ СЕРГЕЕВИЧ, ВАСИЛЬЕВ ВИТАЛИЙ АНАТОЛЬЕВИЧ

МПК / Метки

МПК: G05B 11/00

Метки: копирующим, очувствленным, манипулятором

Опубликовано: 15.10.1980

Код ссылки

<a href="http://patents.su/3-771609-sistema-upravleniya-ochuvstvlennym-kopiruyushhim-manipulyatorom.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Система управления очувствленным копирующим манипулятором</a>

Похожие патенты