Номер патента: 319466

Авторы: Виноградов, Степаненко

Скачать ZIP файл.

Текст

Смотреть

3 9466 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Содиалнстииеских РеспубликЗависимое от авт. свидетельстваЗаявлено 23.11.1970 ( 1409335/25-8) МПК В 251 3/00 с присоединением заявкиПриоритетОпубликовано 02.Х 1.1971. Бюллетень33Дата опубликования описания 12.1,1972 Комитет по делам изобретений и открытий ори Совете Министров СССРАвторыизобретения И. Б. Виноградов и Ю. А. Степаненко Заявитель Государственный научно-исследовательский институт машиноведения МАН И П УЛЯТОР Известны манипуляторы, выполненные из жестких звеньев, связанных вращательными парами с приводами, осуществляющими поворот звеньев. Уменьшение количества вращательных пар приводит к потере необходимой для работы подвижности. Увеличение числа вращательных пар усложняет конструкцию и приводит к определенности в пространственном расположении звеньев, но при этом увеличивает рабочие возможности манипулятора. Предлагаемый манипулятор отличается тем, что он снабжен дополнительным промежуточным звеном, выполненным в виде механической передачи, обеспечивающей поворот последующего звена от привода предыдущей вращательной пары. Это избавляет от необходимости ставить дополнительный сложный по конструкции внешний привод, и кроме того, даст полную определенность положению всех звеньев руки в пространстве, поскольку не увеличивает числа степеней ее подвижности.На фпг. 1 изображен предлагаемый манипулятор (а - имеющий три звена, б - четыре звена); па фпг, 2 и 3 - варианты описываемого мани.тулятора, Механическую связь между двумя шарнирами можчо выполнить по-разному. Связь с помощьто шестерен (см. фиг. 2)состоящая из шестерен 1 - 4 имеет оси вращения на звене А. Шестерни 1 и 4 жестко связаны со звеньями Б и А, а 2 и 3 являются 5 паразитными. Внешний привод перемещаетзвено А относительно звена Б на некоторыи угол, при этом шестерня 2, обкатываясь по шестерне 1, через шестерни 3 и 4 поворачивает звено В относительно А на такой же 10 угол, отчего суммарное перемещение звена Вотносительно Б равно удвоенному перемещению звеньев Б и А. Вторым вариантом является связь с по 15 мощью механизма антипараллелограмма (см,фиг, 3). Звенья А и Б имеют кривошипы 5 иб, связанные шатуном 7, Когда внешний привод перемещает звено Б относительно А нанекоторый угол, то шатун перемещает звено20 В относительно Б на такой же угол, отчегообщее относительное движение звеньев А цБ равно этому удвоенному углу,Преимущество предлагаемого манипулято ра, оснащенного дополнительным звеном, заключается в том, что захват его имеет больше возможностей ориентироваться и обходить препятствия в рабочем пространстве прп одном и том же числе приводов по сравнению 30 с манипулятором обычного типа.Манипулятор, выполненный из жестких звеньев, связанных вращательными парами с приводами, осуществляющими поворот звеньев, отличающийся тем, что, с целью улучшения экоплуатационных свойств, он снабжен дополнительным промежуточным звеном, выполненным в виде механической передачи, например зубчатой или кривошипно-шатунной, обеспечивающей поворот после дующего звена от привода предыдущей вращательной пары,319466 Раг г Редактор Е. Гончар Заказ 3638/13 Изд, Мз 1563 Тираж 473 ПодписноеЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССРМосква, Ж, Раушская наб д, 4/5 Типография, пр. Сапунова, 2 Составитель В. ТупицынаТехред А. Камышникова Корректоры: В. Жолудева и Т. Бабакина

Заявка

1409335

Государственный научно исследовательскнй институт машиноведени

И. Б. Виноградов, Ю. А. Степаненко

МПК / Метки

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятор

Опубликовано: 01.01.1971

Код ссылки

<a href="http://patents.su/3-319466-manipulyator.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Манипулятор</a>

Похожие патенты