Устройство для управления копирующим манипулятором

Номер патента: 1450999

Авторы: Суздальский, Длоугий, Артемьев

Скачать ZIP архив.

Текст

(54) УСТРОЙ СТ КОПИРУЮЩИМ (57) Изобретение тотехники и може создании копирую погрузочно-разгруз ретения является характеристик уст ВО ДЛЯ УПРАВЛЕ МАНИПУЛЯТОРОМ относится к области р т быть использовано щих манипуляторов очных работ. Целью улучшение динамиче ройства за счет умен дляизобскихьшеГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ 830/31-086.871.89. Бюл,2инградский институт инженеров жеожного транспортаВ. Н. Образцова, Длоугий, А. В. Артемьев уздальский229,72 (088.8)ледование опытного образца мара для разгрузки рефрижираторных в стендовых и производственныхОтчет по НИР, 1984, сс, 80 - 82,ния ускорении при трогании, переключении скоростей и остановке гидродвигателя, Устройство содержит для каждой степени подвижности задатчик перемещения, соединенный через сумматор с входами первого, второго и третьего пороговых элементов. Сигналы с пороговых элементов поступают далее через формирователи на блок сравнения.Сигнал с первого порогового элемента подается, кроме того, на фазочувствительный блок. На блок сравнения поступает также сигнал от реверсивного счетчика, запуск которого осуществляется от генератора импульсов через элемент И по команде от элемента НЕ. К выходам реверсивного счетчика и триг гера, связанного с фоточувствительным блоком, подключен ком мутатор, воздействующий на трехпозиционные электрогидрорас- а пределители, управляющие работой гидро- двигателя. Преиешеиие гидрвдвигателя фик. Я сируется датчиком перемещения. Устройство едд имеет три рабочие скорости и четыре про- Ъ э межуточные. 1 ил.Изобретение относится к робототехникеи может быть использовано при создании копирующих манипуляторов для погрузочно- разгрузочных работ.Целью изобретения является улучшение динамических характеристик устройства за счет уменьшения ускорений при трогании, переключении скоростей и остановке гидро- двигателя.На чертеже представлена функциональная схема устройства.10Устройство содержит задатчик 1 перемещения, сумматор 2, первый, второй и третий пороговые элементы 3 - 5, первый, второй и третий формирователь 6, 7 и 8 соответственно, блок 9 сравнения, фазочувствительный блок 1 О, триггер 11, реверсивный счетчик 12 генератор 13 импульсов, элемент И 14; элемент НЕ 15; коммутатор 16, электрогидрораспределители 17, гидродвигатель 18; датчик 19 перемещения.Устройство работает следующим образом В исходном положении задающая рукоятка и звено манипулятора согласно принципу копирования находятся в согласованном положении. Выходные сигналы задатчика 1 и датчика 19 перемещения равны по величине, а выходной сигнал сумматора 2 равен нулю. Пороговые элементы 3 - 5 закрыты. Триггер 11 находится в одном из двух своих состояний. Формирователи 6 - 8, блок 9 сравнения и реверсивный счетчик 12 находятся в нулевых состояниях. Элемент И 14 закрыт. Выходы коммутатора 16 обесточены, Трехпозиционные электрогидрораспределители 17 находятся в позиции Заперто, Гидродвигатель 18 неподвижен.При перемещении задающей рукоятки на выходе сумматора 2 появляется электрический сигнал, пропорциональный рассогласованию положений задающей рукоятки и звена манипулятора. При увеличении выходного сигнала сумматора 2 срабатывает первый пороговый элемент 3. Выходной сигнал первого порогового элемента 3 поступает на вход фазочувствительного блока 10 и триггера 11, которые формируют сигнал Вперед или Назад, поступающий далее на вход коммутатора 16, а также на вход формирователя 6. На выходе формирователя 6 появляется 1, а на входе блока 9 сравнения - число А, соответствующее состоянию 001.Блок 9 сравнения сравнивает число А счислом В, поступившим от реверсивногосчетчика 12 и равным нулю в виду того, что предшествующее состояние реверсивного счетчика 12 соответствовало покою. Так как А)В, на котором выходе блока сравнения 9 появляется сигнал Сложение, поступающий далее на вход реверсивного счетчика 12, а на первом выходе - сигнал Пуск, поступающий далее через элемент НЕ 15 на вход элемента И 14, который соединяет ге 20 25 30 3540 4550 нератор 13 импульсов с реверсивным счетчиком 12.Запущенный от импульса генератора 13 реверсивный счетчик 12 изменяет свое состояние на единицу: 001, число В становится равным числу А, в резульатате чего сигнал Сложение на втором выходе блока 9 сравнения исчезает, а на первом выходе блока 9 сравнения появляется сигнал Останов. Реверсивный счетчик 12 останавливается в состоянии 001. Выходные сигналы от реверсивного счетчика 12 поступают на вход коммутатора 16, который включает первый трех; позиционный электроуправляемый гидрораспределитель 17. Позиция гидрораспределителя Вперед или Назад определяется коммутатором 16 в соответствии с выходным сигналом блока 10 определения направления движения. Первый трехпозиционный электроуправляемый гидрораспределитель 17 подключает полости гидродвигателя 18 к напору и сливу, и в соответствии с включенной позицией гидродвигатель 18 на первой скорости перемещает звено манипулятора вперед или назад,При дальнейшем увеличении рассогласования между манипулятором и задающей рукояткой увеличивается выходной сигнал сумматора 2, срабатывает второй пороговый элемент 4. На входе блока сравнения 9 формируется состояние 010. Выходной сигнал от реверсивного счетчика 12 поступает на вход коммутатора 16, который выключает первый и включает второй трехпозиционный электрогидрораспределитель 17 в ту же позицию, что и ранее включенный первый гидрораспределитель 17. Гидродвигатель 18 на второй скорости продолжает перемещение звена манипулятора в прежнем направлении. Поскольку во втором состоянии 010 равенство чисел А и В не наступило, реверсивный счетчик 12 по команде следующего импульса, прибавив еще одну единицу, переходит в состояние 011, Теперь А =В и реверсивный счетчик 12 останавливается. Коммутатор 16 включает параллельно второму гидрораспределителю 17 первый. Гидродвигатель 18 на третьей скорости продолжает перемещение звена манипулятора в прежнем направлении.При дальнейшем увеличении рассогласования до срабатывания третьего порогового элемента 5 на входе блока 9 сравнения формируется состояние 111. Блок 9 сравнения снова включает реверсивный счетчик 12 на сложение и тот последовательно с частотой импульсов генератора 13, принимает состояния 100, 101, 110 и 111, после чего останавливается. Коммутатор 16 выключает второй и первый трехпозиционные электрогидрораспределители 17 и последовательно включает соответственно третий; третий и первый; тре1450999 Е. Политес Составител Техред И, Ве Тираж 778 комитета ССС а,Ж - 35,Р ическое предпрКорректор МПодписноеизобретенийб., д. 4/5город, ул. П откры Р по делам аушская н иятие, г. Уж ктная,тий и второй; третий, второй и первый гидрораспределители 17. Гидродвигатель 18, продолжая перемешать звено манипулятора, переходит соответственно на четвертую, пятую, шестую и седьмую скорости. По мере отработки звеном манипулятора перемещение задающей рукоятки рассогласование уменьшается, и скорости гидродвигателя 18 убывают в обратном порядке, Работа элементов системы управления производится аналогично описанной с той лишь разницей, что счетчик работает в режиме Вычитание. Так как на входе блока сравнения возможны три отличные от покоя состояния 001, 011 и 111, а реверсивный счетчик 12 имеет семь отличных от нуля состояний 001, 010, 011, 100, 101,.110 и 111, то гидродвигатель 18 имеет три рабочие скорости: первая, соответствующая состоянию 001; третья, соответствующая состоянию 011; седьмая, соответствующая состоянию 111; и четыре промежуточные скорости: вторая, соответствуюшая состоянию 010; четвертая, соответствующая состоянию 100; пятая, соответствующая состоянию 101; шестая, соответствующая состоянию 110, которые переключаются автоматически с частотой следования импульсов от генератора 13. Первая рабочая скорость гидродвигателей 18 манипулятора является посадочной и служит для трогания и остановки. Третья скорость является ориентирующей и служит для захвата и укладки груза. Седьмая скорость является транспортной и служит для переноса груза и возврата манипулятора в исходное положение. Формула изобретенияУстройство для управления копирующимманипулятором, содержащее последовательно соединенные задатчик перемещения, сумматор, первый пороговый элемент, фазочувствительный блок, триггер и коммутатор, подключенный первыми и вторыми выходами соответственно к входам первого и второго электрогидрораспределителей, выходы которых соединены с входом гидродвигателя, связанного с датчиком перемещения, выход которого подключен к второму входу сумматора, соединенного .выходом через первый и второй пороговые элементы соответственно с входами первого и второго формирователей 15 сигнала, второй выход фазочувствительногоблока подключен к второму входу триггера, второй выход которого соединен с соответствующим входом коммутатора, отличающееся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик, оно содержит третий электрогидрораспределитель, генератор импульсов и последовательно соединенные третий пороговый элемент, третий формирователь сигнала, блок сравнения, элемент НЕ, элемент И и реверсивнь 1 й счетчик, второй и третий входы которого подключены к соответствуюшим выходам блока сравнения, первый, второй и третий входы которого соединен с выходом соответствующих формирователей сигнала, а четвертый, пятый и шестой входыс З 0 соответственно с первым, вторым и третьимвыходами реверсивного счетчика и третьим, четвертым и пятым входами коммутатора, подключенного третьими выходами к входам третьего электрогидрораспределителя, выход которого соединен с входом гидродвигателя, а выход генератора импульсов соединен с. вторым входом элемента И.

Смотреть

Заявка

4261830, 15.06.1987

ЛЕНИНГРАДСКИЙ ИНСТИТУТ ИНЖЕНЕРОВ ЖЕЛЕЗНОДОРОЖНОГО ТРАНСПОРТА ИМ. АКАД. В. Н. ОБРАЗЦОВА

ДЛОУГИЙ ВАЛЕНТИН ВЛАДИМИРОВИЧ, АРТЕМЬЕВ АЛЕКСАНДР ВАЛЕНТИНОВИЧ, СУЗДАЛЬСКИЙ СЕРГЕЙ ОЛЕГОВИЧ

МПК / Метки

МПК: B25J 13/00, B25J 3/00

Метки: манипулятором, копирующим

Опубликовано: 15.01.1989

Код ссылки

<a href="http://patents.su/3-1450999-ustrojjstvo-dlya-upravleniya-kopiruyushhim-manipulyatorom.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Устройство для управления копирующим манипулятором</a>

Похожие патенты