Номер патента: 1253771

Авторы: Зиновьев, Москалев, Вешников

Скачать ZIP файл.

Текст

Смотреть

СООЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНРЕСПУБЛИН ЕТЕИИ ТВУ МУ СВИДЕ Ю ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОЧНРЫТИ ОПИСАНИЕ(71) Институт проблем механикиАН СССР(54)(57) СХВАТ РОБОТА, содержащийгубки с приводом их перемещения,выполненным в виде силового цилиндра, и механизм синхронизации перемещения губок, о т л н ч а ю щ и йс я тем, что, с целью расширенияфункциональных возможностей путемобеспеченйя измерения захватываемойза внутреннюю поверхность детали,ои снабжен устройством для иэмерения расстояния между рабочими поверхностями губок, состоящим из плоской пружины с тепзодатчиком па ее поверхности, один конец которой жестко связан с одной из губок, а другой через цилиндрическую пружину - с второй губкой и двумя парами планок, шарнирно связывающих губ,ки с Флапцем цилиндра привода, а механизм синхронизации перемещения губок выполнен в виде стержня, жестко связанного с поршнем силового цилиндра, по обе стороны которого закреплены две пары клиньев, поверхности которых параллельны между собой, и штифтов, установленных на боковых поверхностях губок с возможностью взаимодействия с поверхностями клиньев при этом губки подпружинены одна к другой,.Я-А Изобретение относится к машиностроению и может быть использованов промышленной робототехнике дляустановки на роботе-манипуляторе.Цель изобретения - расширениефункциональных возможностей схватаманипулятора путем возможности измерения размеров деталей и определения их отклонения от номинала непосредственно в схвате робота, атакже обнаружения выступающих локальных дефектов при захвате эавнутреннюю поверхность.На фиг.1 изображей схват, общийвид на Фиг.2 - разрез А-А на фиг.1;на фиг.З - вид Б на Фиг.1," наФиг.4 - вид В на фиг,1,Схват содержит губки 1 с приводомих перемещения, выполненным в видесилового пневмоцилиндра 2, фланецкоторого двуия парами планок 3 шарнирно связан с губками, а поршень -со стержнем 4 механизма синхронизации перемещения губок, включающеготакже две .пары клиньев 5 с взаимнопараллельными сторонами, и штифты 6,установленные на боковых поверхностях губок 1 с воэможностью взаимодйствия с поверхностью клиньев 5,Губки 1 подпружинены друг к другупружинами 7,. Кроме того, схват содержит устройство для измерения расстояния между рабочими поверхностями губок, состоящее из плоской пружины 8.с тензодатчвком 9 на ее поверхности,один конец которой жестко связан содной из губок 1, а другой - черезцилиндрическую и. ужину 10 с второйгубкой.5 . Устройство работает следующимобразом,При подаче давления в силовойцилиндр 2 поршень со стержнем 4 перемещаются вперед, при этом губки 1,1 О соединенные с фланцем силового цилиндра посредством планок 3, перемещаютсяпараллельно в противоположные стороныотносительно друг друга и перпендикулярно направляющему стержню эа счет15 взаимодействия штифтов 6 с поверхностью клиньев 5, Пружина 1 О, связанная с одной из губок, заставляет,изгибаться плоскую пружину 8, соеди- .ненную с ней, которая с одной стороО ны закреплена на второй губке. Величина деФОрмации упругой планки измеряется с помощью тензодатчика 9, наклеенного. на упругой планке. При этомвеличина сигнала от датчика характе 5 риэует значение внутреннего диаметрадетали в момент соприкосновения наружных поверхностей измерительныхгубок с деталью. Если на внутреннейповерхности измеряемой детали имеетсявыступающий локальный дефект, то направляющий стержень выдвигается нарасстояние, меньшее номинального заданного значения. В этом случае величина сигнала на выходе преобраэова 1 тегя характеризует величину дефекта.

Заявка

3765177, 16.07.1984

ИНСТИТУТ ПРОБЛЕМ МЕХАНИКИ АН СССР

ВЕШНИКОВ ВАЛЕРИЙ БОРИСОВИЧ, ЗИНОВЬЕВ ФЕДОР ВЛАДИМИРОВИЧ, МОСКАЛЕВ ВАЛЕРИЙ СЕМЕНОВИЧ

МПК / Метки

МПК: B25J 15/04

Метки: робота, схват

Опубликовано: 30.08.1986

Код ссылки

<a href="http://patents.su/3-1253771-skhvat-robota.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Схват робота</a>

Похожие патенты