Номер патента: 1242350

Авторы: Алдакушин, Петров

Скачать ZIP архив.

Текст

(50 4 ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМ ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ ЕТ СССР ОТКРЫТИ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ25ин и В)детельс51/О А. Петровво СССР1984. РУКА, содержа- звенья с привовое из которых платформе осзахватным устположения зве(21) 3845072/25-08(54) (57) МЕХАНИЧЕСКАЯ щая шарнирно соединенные дами их перемещения, пер смонтировано на поворотно нования, последнее связано ройством, а также датчики ньев, отличающаяся тем, что, с целью улучшения эксплуатационных характеристик, привод перемешения каждого звена выполнен в виде двух двигателей, закрепленных в корпусе предыдущего звена и кинематически связанных посредством ременной передачи с фрикционным дифференциальным механизмом, один из шкивов которого сблокирован с одним из центральных фрикционов, а другой шкив подпружинен относительно другого центрального фрикциона, при этом водило фрикционного дифференциального механизма жестко связано с осью последующего звена,Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для выполнения загрузочных работ покраски, сварки, сборки и ряда других технологических операций.Цель изобретения - улучшение эксплуатационных характеристик механической руки за счет обеспечения режимов торможения и разгона при незначительном изменении цисла оборотов двигателей.На фиг.изображена кинематическая схема механической руки; на фиг. 2 - схема расположения двигателей привода в звене; на фпг. 3схема электрических коммпикации л 1 равления механицескои рукой.Механическая рука закреплена на основании 1, в котором размещен привод поворота платформы 2. Одним концом к платформе 2 с возможностью качания прикреплено звено 3 (плечо). Шарнирно, на другом его коппс, к нему крепится также с возможностью качания звено 4 (предплечье). Аналогичным образом относительно звена 4 установлено звено 5 (кисть) с размсгценпым на нем захватным устройством 6. Все приводы качания звеньев и поворота платформы имеют одинаковое устройство. Рассмотрим его на примере устройства привода кацания звена 3.Привод состоит из двух двигателей 7 и 8, например высокомоментных двигателей постоянного тока, снабженных датчиками скоростей (;1 е показаны). С возможностью вращения в корпусе платформы 2 установлена ось 9, па которой собран дифференциальный механизм, содержащий ведущие коницеские фрикционы 10 и 1. При этом фрикцио 11 выполнен заодно со шкивом 12 гибкой кинсматической связи (например, зубчато-ременной передачи).Фрикциоп 10 установлен на ступице шкива 13 и может перемещаться по ней в продольном направлении, не теряя кинематической связи с ним (за счет шлицевого или шпоночного соединения). На водиле 14, жестко связанном с осью 9, установлены конические фрикционные колеса 15, которые могут свободно вращаться вокруг осп водила 14. Также свободно вокруг оси 9 логут вра 1 цаться фрикционы 10 и 11 со 5 10 15 20 25 30 35 40 45 своими шкивами. Для обеспечения сцепления фрикционов служит пакет 6 тарельчатых пружин, поджимающий фрикцион 10 к коническим фрикционам 15. Для создания сцепления фрикционами 15 и 11 служат эксцентричные втулки (не показаны), с помощью которых фрикционы 15 закреплены на водиле 14, и поворотом их создается натяг в паре 15 - 11 при сборке дифференциального механизма. Посредством гибкой кинематической связи7 (зубчатый ремень) шкивы 12 и 13 связаны каждый со своим двигателем 7 и 8. На оси 9 жестко крепится звено 3. Двигатели 7 и 8 расположены на звеньях 3 и 4 таким образом, что их центр масс и приведенные к предыдущему шарниру массы всех звеньев образуют звезду, у которой координаты центра масс совпадают с осью поворота звена, а моменты инерции звеньев относительнс осей вращения равны между собой. Аналогично устроены и другие приводы.Различие состоит в том, что ось 9 привода поворота платформы 2 установлена вертикально. Датчики обратных связей по положению (не показаны) расположены в шарнирах и закреплены на звеньях механицеской руки.Для управления двигателями служит регулятор 18 частоты вращения. Сигнал на него поступает от блока9 рассогласования, который сравнивает заданное значение сигнала системы 20 управления и текущее значение с блока 21 обработки сигналов.Механическая рука работает следующим образом.При подаче управляющих сигналов на соответствукнцие приводы двигатели 7 и 8 начинают вращаться в противоположные стороны с одинаковыми скоростями. В этом случае конические фрикционные колеса 15 свободно вращаются вокруг водила 14. Как только подан сигнал на движение кацания звена, один из двигателей начинает увеличивать обороты, а второй - уменьшать на одну и ту же величину.В результате этого фрикционы 15 начинают обкатываться относительно фрикционов 10 (или1), увлекая за собой водило 14, поворачивая ось 9 и сообщая кача- тельное движение последуюгцему звену.Составитель Л. Ширяева Редактор Н. Тупица Техред И. Верес Корректор Е. Рошко Заказ 3653/8 Тираж 1031 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Смотреть

Заявка

3845072, 22.01.1985

ПРЕДПРИЯТИЕ ПЯ А-1477

АЛДАКУШИН АНДРЕЙ ГЕННАДЬЕВИЧ, ПЕТРОВ ВЛАДИМИР АЛЕКСАНДРОВИЧ

МПК / Метки

МПК: B25J 18/00

Метки: рука, механическая

Опубликовано: 07.07.1986

Код ссылки

<a href="http://patents.su/3-1242350-mekhanicheskaya-ruka.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Механическая рука</a>

Похожие патенты