Номер патента: 1187986

Автор: Пашков

Скачать ZIP архив.

Текст

СО)ОЭ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК ГОСУД ПО ДЕ ещен у ент, о и ч а е с я тем, адежности элемент выьца с Т-обышени о, с целью отнительныи е полого ко захвата, полнен в боростроиство СССР 06, 1980. ТРОЙСТВО,сорп вязаннымкольцевой.стороны оторои разЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(71) Севастопольский пртельный институт(54)(57) 1, ЗАХВАТНОЕ Усодержащее подпружиненньцентральным отверстием,с источником вакуума и ссферической расточкой сорабочей поверхности, в к нительный эластичный эл разным выступом с нерабочеи стороны и с переменной толщиной стенок, причем полость кольца связана с введенным в захват источником сжатого воздуха в. Устройство по п. 1, о т л и - ч а ю щ е е с я тем, что поверхность уплотнительного элемента снабжена кольцевыми выступами, а рабочая поверхность корпуса - рифлями.1Изобретение относится к зажимным устройствам технологического оборудования и, в частности к промышленным роботам.Цель изобретения - повышение надежности захвата.Поставленная цель достигается тем, что в устройстве, содержащем корпус в виде чашки, уплотнительный эластичный элемент и компенсационную пру" 10 жину, уплотнительный элемент выполнен в виде полого кольца с переменной толщиной стенок, закрепленного своей тыльной частью, имеющей Т-образную форму, в кольцевой сферичес кой расточке корпуса, который выполнен разъемным, причем внутренняя полость кольца связана с источником сжатого воздуха переменного давления, а обращенные к захватываемому объек ту поверхности кольца и корпуса снабжены соответственно кольцевыми выступами и рифлями (насечкой).На фиг. 1 изображено устройство, общий вид, в разрезе; на фиг. 2 - 25 разрез кольца.Захватное устройство (фиг. 1) состоит из корпуса в виде чашки, который из-эа удобства крепления уплотнительного элемента в виде трубчато б го кольца 1 с переменной толщиной сте" нок и тыльной присоединительной частью, имеющей Т-образную форму (фиг,2), выполнен составным и включает в себя чашечное основание 2, два полукольцевых сегмента 3 и запорное кольцо 4. Рабочая часть трубчатого кольца, размещенная.в образованной элементами корпуса сферической кольцевой расточке 5, имеет нанаружной, обращеннойк объекту 411 захвата 6 поверхности, кольцевые выступы 7, способствующие лучшему ее прилеганию к поверхности захвата объекта, а следовательно, лучшей герметизации полости корпуса. Внутренняя полость трубчатого кольца соединена каналом 8 с источником сжатого воздуха переменного давления, Обращенные к захватываемому объекту 6 поверхности 9 корпуса выполнены рифлеными 5 п или с насечкой, что позволяет пробить имеющуюся на объектах масляную пленку и исключить их проскальзывание 1.сдвиг ) относительно трубчатого кольца в. процессе транспортирования. 55 Для предохранения захватного устройства и руки манипулятора робота от поломок, а также для компенсации больших погрешностей позиционирования предназначена пружина 10, размещенная между тыльной стороной корпуса и рукой 1 манипулятора.Захватное устройство работает следующим образом.С помощью глобального перемещенияруки 11 манипулятора захватное устройство размещают с зазором над объектом захвата 6. Подача воздуха поддавлением в полость трубчатого кольца 1 приводит к его деформации 1,расширению )и обеспечивает контакт егонаружной поверхности с поверхностью захвата. Затем включают вакуумную установку, чем обеспечивается отсос воздуха из полости корпуса. Поджим 1, зажим ) объекта происходит силой атмосферного давления к наружнойповерхности трубчатого кольца, Затем,снижая давление, подаваемое в полость трубчатого кольца до атмосферного, обеспечивают поджим объектаатмосферным давлением к рифленой поверхности 9 корпуса и транспортировку (перенос ) в заданную точку рабочейзоны, где вновь подают давление вполость кольца, обеспечивая установку объекта в заданном месте, например в матрицу штампа при штамповке,или сопряжение с другим объектом,после чего отключают вакуумную установку.Погрешность позиционирования приустановке объекта в заданном местекомпенсируется пружиной 10,По сравнению с прототипом предлагаемая конструкция захватного устройства обладает следующими преимуществами.Без добавления специального привода обеспечиваются локальные перемещения объекта захвата в рабочейзоне.Устраняется необходимость вертикальных перемещений руки манипулятора для установки объекта,Уменьшается время захвата и установки объекта, так как требуется перемещать значительно меньшую массу по сравнению с массой вертикально перемещаемого манипулятора.Появляется возможность упрощения конструкции манипулятора за счет отказа от привода вертикального перемещения.Повышается надежность закрепления объектов за счет их дополнительного1187986 Составитель Е. ЩеславскаяРедактор А. Долинич Техред М.Надь Корректор:Т. Колб Заказ 6638/13 Тираж 1049 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 13035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 поджатия к рифленой поверхности, в том числе и замасленных, что позволяет повысить скорости транспортирования, а следовательно, увеличить производительность, 5Повышается точность позиционирования объектов за счет устранения их инерционного смещения (сдвига ) относительно захватного устройства, а следовательно, и точность обработки. 1 ОИзменяя величину давления внутри трубчатого кольца, можно обеспечить ряд фиксированных положений объекта вдоль оси устройства, что особенно важно в условиях автоматической сборки (например установка одного объекта в другой на заданную глубину ). При этом отпадает необходимость перемещать весь манипулятор и оснащать его специальными приводами,Упрощается манипулирование в стесненных условиях рабочей зоны, когда нет возможности перемещать руку манипулятора.

Смотреть

Заявка

3742042, 22.05.1984

СЕВАСТОПОЛЬСКИЙ ПРИБОРОСТРОИТЕЛЬНЫЙ ИНСТИТУТ

ПАШКОВ ЕВГЕНИЙ ВАЛЕНТИНОВИЧ

МПК / Метки

МПК: B25J 15/06

Метки: захватное

Опубликовано: 30.10.1985

Код ссылки

<a href="http://patents.su/3-1187986-zakhvatnoe-ustrojjstvo.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Захватное устройство</a>

Похожие патенты