Устройство для управления копирующим манипулятором

Номер патента: 1164657

Авторы: Соколов, Злобин

Скачать ZIP архив.

Текст

СОЮЗ СОВЕ 1 СКИХшюцмамесюкРЕСПУБЛИК ИЮ С ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ЕНИ элемент с вторым датчиком положения,причем выход датчика тока подключенк второму входу третьего сумматора,выход датчика скорости соединен с.вторым входом второго сумматора, а а выход первого датчика положенияподключен к первому входу первого.сумматора, о т л и ч а ю щ е е с ятем, что, с целью повышения быстродействия иточности устройства, внем выходы второго датчика положе-ния датчика скорости и датчикатока задающей стороны соединены Я соответственно с вторым входом а-. .первого сумматора, третьим входомвторого сумматора и третьим входом нные. третьего сумматора исполнительной ния стороны, а выходы второго датчика ти. положения, датчика скорости и датчика тока исполнительной. стороныподключены соответственно к второмувходу первого сумматора, третьему р - входу второго сумматора и третьему рый входу третьего сумматора задающейстороны.(54)(5КОПИР 7) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИ УЮЩИМ МАНИПУЛЯТОРОМ, содержзадающей и исполнительной ах последовательно соединесумматор, регулятор полож сумматор, регулятор скоро сумматор, регулятор тока, тока и двигатель, механивязанный непосредственно м скорости и через редукт щ датчиком положения, кот ески связан через упругий щее н торон ервый торой третин дат чес датчи с пер ханич ОСУДАРСТЭЕННЫЙ КОМИТЕТ СССПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ 18011 4657 А1164Изобретение относится к робото"технике, и может быть использованопри создании дистанционных копирую"щих манипуляторов.Целью изобретения является 5повышение быстродействия и точностиустройства.На чертеже представлена функциональная схема предлагаемого устройства. 1 ОУстройство содержит задающий иисполнительный механизмы 1 и 2 соот"ветственно, следящие системы 3, пер"вые сумматоры 4, регуляторы 5 положения, вторые сумматоры 6, регуляторы 7 скорости, третьи сумматоры 8,регуляторы 9 тока, датчики 10 тока,упругие элементы 11, двигателя 12,датчики 13 скорости, редукторы 14,первые и вторые датчики 15 и 16 поло жения соответственно.Устройство работает следующим обра.зом,При повороте вала защитного механизма 1 сигнал рассогласования его 25датчика 16 положения и датчика 15исполнительной стороны сумматора 4исполнительной стороны через регуляторы 5, 7 и 9 поступает на двигатель 12,Двигатель 12 через редуктор 14 пере- ЗОмещают датчик 15. исполнительной стороны, Через упругий элемент 11 движение от вала задающего механизма 1передается к валу исполнительногомеханизма 2. Вследствие стРУктУРнойсимметрии системы процесс передачиугла поворота от вала исполнительногомеханизма 2 к валу задающего механизма1 происходит аналогичным образом,При Отражении усилий В исхОДнОм 4 Оположении все датчики 13, 15 и 16занимают согласованное положение,При приложении момента к валу исполнительного механизма 2 он поворачивается относительно выходного валаредуктора 14 на угол, .определяемыйжесткостью упругого элемента 11 ивеличиной приложенного момента,вследствие чего упругий элемент 11находится в напряженном состоянии.Сигнал рассогласования датчика 16положения и датчика 15 задающейстороны с выхода сумматора 4 задающейстороны через регуляторы 5, 7 и 9поступает на выход двигателя 12.Двигатель 12 через редуктор 14 передает движение до тех пор, пока недостигается новое согласование поло 657 2жения датчика 16 положения исполнительной стороны и датчика 15 задающей стороны и датчика. Поворот выходного вала редуктора 14 приводит в напряженное состояние упругий элемент 11, происходит передача усилия с вала исполнительного механизма 2 на вал задающего механизма 1, При увеличении нагрузочного момента на валу исполнительного механизма 2 выходной вал редуктора 14 задающей стороны поворачивается еще на некоторый угол, что приводит к еще большему напряженному состоянию упругих элементов 11, Такое устройство работает до тех пор, пока момент закрутки упругого элемента 11 задающей стороны не сравняется с моментом, приложенным к валу исполнительного механизма 2, После этого устройство приходит в движение, при этом упругие элементы 11 находятся в напрят женном состоянии Произошло отражение усилия от исполнительного механизма 2 к задающему в масштабе, зависящим от соотношения жесткостей упругих элементов 11. Вследствие структурной симметрии устройства процесс отражения усилия от вала задающего механизма 1 к исполнительному происходит аналогичным образом.При наличии нагрузочных моментов на валах задающего и исполнительных элементов. 1 и 2 устройство в установившемся режиме движется равно- ускоренно или равнозамедленно с. ускорением, величина которого пропорциональна величине разности нагрузочных моментовДанная пропорциональность обеспечивается за счет компенсации внутреннего вязкого (скоростного) трения, обусловленного наличием в каждой следящей системе скоростного контура, путем введения перекрестных положительных обратных связей по скорости, компенсирующих. сигналы и действие собственных обратных связей по скорости соответственно и позволяет тем самым двигателям 12 развивать моменты, величина которых пропорциональна величине сигналов с выхода сравнения.В переходных режимах работы степень пропорциональности между ускорениями механизмов 1 и 2 устройства и разностью нагрузочных моментов определяется наличием в устройстве инерционных элементов и величиной их постоянной времени. Для компенсации1164657жения, при этом вид переходных харак теристик зависит только от нескомпенсированных малых постоянных времени и .параметров настройки регуляторов,Составитель Е. ПолитовТехред С,йовжий ,.Коррек Редактор Л. Алексеенк Шекмар аказ 4185 Тираж ВНИИПИ Государстве по делам изобрет113035, Иосква, Ж,иал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 збольших постоянных времени каждаяследящая система построена кактрехконтурная система подчиненногорегулирования тока, скорости и поло 63 Подписноного комитета СССРний и открытийРаушская наб., д. 4/5

Смотреть

Заявка

3592101, 18.05.1983

ЛЕНИНГРАДСКИЙ ОРДЕНА ЛЕНИНА ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ ИМ. М. И. КАЛИНИНА

СОКОЛОВ ОЛЕГ АНАТОЛЬЕВИЧ, ЗЛОБИН АНДРЕЙ ГЕРМАНОВИЧ

МПК / Метки

МПК: G05B 11/01

Метки: копирующим, манипулятором

Опубликовано: 30.06.1985

Код ссылки

<a href="http://patents.su/3-1164657-ustrojjstvo-dlya-upravleniya-kopiruyushhim-manipulyatorom.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Устройство для управления копирующим манипулятором</a>

Похожие патенты