Механизм уравновешивания манипулятора

Номер патента: 1049245

Авторы: Петров, Жеребцов, Максимов, Ершов, Ястребов, Верховский

Скачать ZIP файл.

Текст

Смотреть

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИН 80104 3 СЮГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ/О Д с с С сС;"сТ "Е ИЗОБРЕТЕН ИСА ййЬйр,ц:.с ТВУ . АВТОРСКОМУ ннную на оддругим емента,т ости в работе, он енной шарнирно ужинуу причем ось пендикулярно оротного рычага ован направляю во СССР , 1981, ОВЕШИВА- ащнй невод- оединенные(21) 3417362/25-08(54)(57) МЕХАНИЗМ УРАВННИЯ МАНИПУЛЯТОРА, содержвижный и поворотный рычаги,шарнирно, пружину, ус ановленом иэ рычагов и связанную с1рычагом с помощью гибкого злпроюдящего череэ направлякациотлича ющийсятем,цельюповыщения надежиснабжен опорой, установлна рычаге, несущем пропоры ориентирована перплоскости вращения пови на етой опоре смонтирший ролике1 10Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в различных робототехнических и подъемно-транспортных устройствах.Известен механизм уравновешиванияповоротного рычага манипулятора, содержащий шарнирно соединенные неподвижныйи поворотный рычаги, пружину, расположенную нв однсэ 4 иэ рычагов и связаннуюс другим рычагом с помощью гибкого элемента, проходящего через направляющийролик 11 3.Однако наличие большого количествароликов для звпасовки гибкого элементаи большая длине последнего в этом устройстве существенно усложняют конструкцию и снижают надежность манипуляторав работе. Кроме того, отклонение оси гибкого элемента иэ плоскости вращения направлякзцего ролика затрудняет применение в качестве гибкого элемента плоскойленты.Цель изобретения - повышение надежности в работе.Указанная цель достигается тем, чтомеханизм уравновешивания манипулятора,содержащий неподвижный и поворотныйрычаги, соединенные шарнирно, пружину,установленную на одном из рычагов и связанную с другим рычагом с помощью гибкого элемента, проходящего через направляющий ролик, снабжен.опорой, шарнирноустановленной нв несущем пружину рычаге,причем ось опоры ориентирована перпендикулярно плоскости поворотного рычага ина этой опоре смонтирован направляющийролик.На фиг. 1 изображен механизм уравновешивания поворотного, рычага", на фиг. 2 -разрез А-А на фиг. 1,Механизм уравновешивания поворотногорычага состоит из неподвижного рычага 1и шарнирно соединенного с ним поворотного рычага 2. Пружина 3 установленав стакане 4. Опора 5 для направляющегоролика 6 установлена шарнирно в двух 49245 2подшипниках 7 на одном с пружиной рычаге 1, Ось поворота опоры 5 ориентирована перпендикулярно плоскости вращения рычага 2, Стакан 4 с пружиной 3 устав новлен на опоре 5. Один конец троса 8 проходит внутри пружины 3 и через центр опорной шайбы 9, на которой закреплен с помощью болта 10 и гаек 11. Второй конец троса 8 шарнирно скреплен с пово ротным рычагом 2 и его осевая линияпри всех положениях этого рычага пересекаетсяс осью поворота опоры 5. При ма. лых углах поворота рычага 2 и большойотносительной длине участка троса внутри пружины возможен вариант жесткого креп- пения стакана 4 с пружиной 3 к рычагу 1.Если же рычаг 2 совершает неограниченное вращение в одну сторону, то в этом случае для нормальной работы троса необходимо либо устанавливать стакан 4 с пружиной 3 на опоре 5, либо между опорной шайбой 9 и гайками 11 устанавливать упорный подшипник. Опора 5 с пружиной 3 может быть установлена на поворотном 25 рычаге 2. В этом случае, второй конецтроса долЖен быть шарнирно скреплен с .неподвижным рычагом. В рабочем положении осевая линия неподвижного рычага 1 совпадает с вектором силы тяжести. При вращении рычага 2 от привода (не пока зан) статический момент от веса рычага с грузом всегда точно уравновешивается моментом, вызванным силой упругой деформации пружины.35Таким образом, предлагаемая конструкция позволяет получить точное стати ческое уравновешивание поворотного рычага при упрощении ее конструкции по срав- нению с известной путем уменьшения числа направляющих роликов с пяти до одного и уменьшения длины троса в 2 раза.По сравнению с базовым объектом (механизм уравновешивания манипулято рв УЭММВТУ) вес металлоконструк ции снижается на 50%, а объем, необходимый для работы пружины, - в 3 раза.1049245 7 7 ференц креп И,Метепева Коррек озори едак Заказ 8319/ 13 оектная,Тираж 1081 ВНИИПИ Государственнно делам изобрет 1 ОЭ 5, Москва, Жал ППП "Патент", г, Ужгород одписноекомитета СССРи открытийаушская наб., д. 4

Заявка

3417362, 02.04.1982

МОСКОВСКОЕ ОРДЕНА ЛЕНИНА, ОРДЕНА ОКТЯБРЬСКОЙ РЕВОЛЮЦИИ И ОРДЕНА ТРУДОВОГО КРАСНОГО ЗНАМЕНИ ВЫСШЕЕ ТЕХНИЧЕСКОЕ УЧИЛИЩЕ ИМ. Н. Э. БАУМАНА, ПРЕДПРИЯТИЕ ПЯ Р-6476

ВЕРХОВСКИЙ ВЛАДИМИР ВЛАДИМИРОВИЧ, ЕРШОВ АЛЕКСАНДР АЛЕКСАНДРОВИЧ, ЖЕРЕБЦОВ АЛЕКСАНДР АЛЕКСЕЕВИЧ, МАКСИМОВ ВАДИМ ПЕТРОВИЧ, ПЕТРОВ ЛЕОНИД НИКОЛАЕВИЧ, ЯСТРЕБОВ СЕРГЕЙ ИВАНОВИЧ

МПК / Метки

МПК: B25J 13/00

Метки: механизм, манипулятора, уравновешивания

Опубликовано: 23.10.1983

Код ссылки

<a href="http://patents.su/3-1049245-mekhanizm-uravnoveshivaniya-manipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Механизм уравновешивания манипулятора</a>

Похожие патенты