Номер патента: 1047680

Авторы: Ткаченко, Подъячев, Кондратенко

Скачать ZIP файл.

Текст

Смотреть

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 68 ПИСАНИ РЕТ одъяче ого Краи институ ТОРА по я тем, что, еских возности, он ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ ССС ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(71) Николаевский ордена Трудоного Знамени кораблестроительньим. адмирала С.О. Макарова(54) (57) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯавт. св.766857, отличающийсс целью расширения технологичможностей и повышения надеж управления, блоком изленными на одной из гутчиком и датчиком усиэтом тактильный датчик рех пластин из электро- , закрепленных на внут- и внешнего баллона тае пластины расположены интервалом и подключевления, третья располотервала с возможностью датчик усилия сжатия установленных на одном н из электропроводящей нцы этих пластин подельному блоку. снабжен системой мерения и установ бок тактильным да лия сжатия, при выполнен в виде т проводящей резинь ренней поверхност ким образом, что дв последовательно с ны к системе упра жена напротив ин его перекрытия, а выполнен в виде из баллонов пласти резины, причем ко ключены к измерит1047680 1 О 15 20 40 ванин объекта 45 1Изобретение относится к робототехнике,в частности к захватным устройствам, и может быть использовано для оснащения манипуляторов с автоматическим, а также сдистанционным управлением.По основному авт. св.766857 из, вестен захват манипулятора, содержащийопору, к которой крепятся пальцы-стойкис губками, выполненными из нескольких баллонов, размещенных один над другим, надуваемых сжатым воздухом, поступаемымпо шлангам через отверстия в стойках, причем оболочки выполняются из прочного материала, допускающего большие упругие деформации. На шлангах, по которым сжатыйвоздух подается в каждую оболочку губокнезависимо от подачи его в остальные оболочки, установлены трехходовые клапаны 1Недостатком данного захвата являетсяотсутствие средств очувствления, подающихв систему управления сигналы, соответствующие информации о наличии детали иизмерении усилия сжатия объекта, что взначительной степени снижает надежностьего работы, сужает технологические возможности и область применения,Цель изобретения - расширение техно 25, логических возможностей и повышение надежности устройства.Поставленная цель достигается тем, что захват снабжен системой управления,. блоком измерения и установленными на одной из губок тактильным датчиком и датчи- Зо ком усилия сжатия, при этом тактильный датчик выполнен в виде трех пластин из электропроводящей резины, закрепленных на внутренней поверхности внешнего баллона таким образом, что две пластины расположены последовательно с интервалом и подключены к системе управления, третья расположена напротив интервала с возможноетью его перекрытия, а датчик усилия сжатия выполнен в виде установленных на одном из баллонов пластин из электропроводящей резины, концы которых подключены к измерительному блоку.На фиг. 1 изображен захват манипулятора, общий вид; на фиг, 2 - момент срабатывания тактильного датчика при захватыЗахват манипулятора содержит опору 1, к.которой крепятся пальцы-стойки 2 с губками, выполненными в виде нескольких размещенных друг над другом баллонов 3, связанных через отверстия 4 в пальцах 2 с источником 5 регулируемого давления с помощью трехходовых клапанов 6, установленных на соединительных магистралях. Кроме того, на внутренней поверхности внешнего, непосредственно соприкасающегося с объ ,ектом 7 захватывания баллона 3, размещенного на одном из пальцев 2, установлен тактильный датчик, выполненный в виде закрепленных (клееных) на этой поверхности упругих растягивающихся пластин из электропроводящей резины, таким образом, что двеиз них 8, связанные с системой 9 управления, расположены напротив третьей 10. На внутренней поверхности предпоследнего баллона 3 установлен датчик усилия сжатия, выполненный в виде закрепленных пластин 11 из электропроводящей резины, концы которых связаны с измерительным блоком 12 системы 9 управления. Пластины 8, 10 и 11 обладают свойством изменения собственного сопротивления при растяжении под воз. действием внешних сил.В исходном и рабочемсостоянии во внешних баллонах 3, непосредственно соприкасающихся с объектом захватывания 7, находится рабочая среда под минимальным давлением, величина которого определяется требованиями отсутствия контакта электро- проводящих пластин 8 с электропроводящей пластиной 10 при подаче рабочей среды под давлением в остальные баллоны 3 в случае отсутствияобъекта 7 захватывания в зоне действия захвата, т.е. между пальцами 2.Захват манипулятора работает следующим образом.При поступлении рабочей среды через трехходовые клапаны 6 от регулируемого источника 5 давления в баллоны 3 последние раздуваются и растягивают электропроводящие пластины 11, размещенные навнутренней поверхности предпоследнего баллона 3. При этом изменяется сопротивление каждой из пластин 11, подключенных к измерительному блоку 12, в котором происходит постоянная подстройка, чтобы на выходе измерительного блока поддерживался сигнал нулевого уровня. Так, например при использовании измерительного моста в качестве чувствительного элемента измерительного блока 12, в противоположные плечи которого включены пластины 11 и переменное сопротивление, связанное с приводом, управляемым через усилитель сигналом с измерительного моста при появлении разбаланса моста привод подстраивает переменное сопротивление для его уравновешивания.Электропроводящие пластины 8 и 10 тактильного датчика при соприкосновении губок с объектом 7 захватывания соприкасаются, замыкается цепь для прохождения электрического сигнала, при этом система 9 управления подает команду на измерительный блок 12. В измерителъном блоке 12 прекращается подстройка сопротивления, включенного в плечо моста, противоположное плечу, к которому подключены концы электропроводящих пластин 11, Таким образом, величина сопротивления остается по- стоянной и равной величине сопротивления пластин 11 из электропроводящей резины в момент осуществления контакта захвата очувствленного манипулятора с объектом 7, т.е. в тот момент, когда пластины 8 соеди047680 няются друг с другом с помощью пласти- ется в системе управления с текущим знаны 10. .чением усилия сжатия, регулируется и усВ дальнейшем расстояние между .губка- танавливается в зависимости от материала, ми остается постоянным, а поступающая из из которого изготовлен объект. Для того, источника 5 регулируемого давления рабо- чтобы захват отпустил деталь, трехходовые чая среда создает усилие сжатия объекта, клапаны 6 переводятся в, крайнее левое величина которого регулируется на выходе положение.и рабочая среда стравливается измерительного блока 12, При этом проис- из баллонов 3 . ходит изменение сопротивления пластин 11 Предлагаемое изобретение позволяет расиз электропроводящей резины, измеритель- ц 1 ирить технологические возможности и обный мост разбалансируется, причем величиЛаста применения захвата, так как очувстна сигнала, образующегося на выходе из-вление делает егозниверсальным, т.е. его мерительного блока, зависит от величины из- можно применять для манипулирования объменения сопротивления пластин 11, вызван-.ектами из различного материала (например, ного воздействием рабочей среды на бал- стекло, металл, и т.д.), обеспечивая при лоны 3.этом возможность регулирования усилия сжаЗахватывание объекта происходт до тех 15".тия объекта. При этом также повышается пор, пока усилие сжатия объекта не дости- надежность работы устройства, так как исгает допустимого значения. В этот момент ключается появление брака из-за деформа- срабатывает система управления и подает . ции или повреждения захватываемого объкоманду на отключение регулируемого ис- екта при усилиях сжатия, превышающих точника 5 давления, при этом трехходовые допустимое значение. Захват снабжен такклапаны 6 устанавливаются в среднее по-, тильным датчиком, что позволяет получить ложение. Величина допустимого усилия сжа- информацию о наличии или отсутствии в тия различных объектов, которая сравнива- нем объекта захватывания.Составитель Ф. Майоров Редактор Н. Воловик Техред И. Верес Корректор А. Повх Заказ 782405 Тираж 1081 Подписное ВНИИ ПИ Государственного комитета СССРпо делам Изобретений и открытий113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5филиал ППП Патент, г; Ужгород, ул. Проектная, 4

Заявка

3434526, 06.05.1982

НИКОЛАЕВСКИЙ ОРДЕНА ТРУДОВОГО КРАСНОГО ЗНАМЕНИ КОРАБЛЕСТРОИТЕЛЬНЫЙ ИНСТИТУТ ИМ. АДМИРАЛА С. О. МАКАРОВА

КОНДРАТЕНКО ЮРИЙ ПАНТЕЛЕЕВИЧ, ПОДЪЯЧЕВ ЮРИЙ ВЛАДИМИРОВИЧ, ТКАЧЕНКО АЛЕКСАНДР НИКОЛАЕВИЧ

МПК / Метки

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, захват

Опубликовано: 15.10.1983

Код ссылки

<a href="http://patents.su/3-1047680-zakhvat-manipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Захват манипулятора</a>

Похожие патенты