Исполнительный орган манипулятора

Номер патента: 973352

Автор: Языков

Скачать ZIP архив.

Текст

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик н 11973352(22) Заявлено 13,07, 79 (2 ) 2796580/25-08с присоединением заявки чо -(51) М. Кл. В 25 7 11/00 Государственный комитет СССР ио делам изобретений и открытий(7) Заявитель Хабаровский политехнический институт(54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН ИАНИПУЛЯТОРА Изобретение относится к маш,ностроению и, в частности к манипуляторам и проныаленным роботам.Известен исполнительный орган манипулятора, содержащий полый многозвенный вал, звенья которого соединены между собой шарнирно и имеютприводы 1,Недостатком этого манипулятораявляется связь движений соседнихзвеньев, так как для создания одного движения исполнительного звенатребуется синхронное движение дву.сзвеньев,Цель изобретения - обеспечениеразвязки движения соседних звеньев,т.е. расширения его технологическихвозможностейПоставленная цель достигается тем,что исполнительный орган манипулятора снабжен дополнительным валом, расположенным внутри основного, причемзвенья дополнительного. вала соединены между собой шарнирно, а звеньяосновного установлены с возможностьювращения на соответствующих им звеньях дополнительного вала и кинематически связаны с ними.На чертеже показан исполнительныйорган манипулятора. Внутри звеньев 1,2 и 3 наружногомногозвенного вала расположены звенья 4,5 и 6 внутреннего многоэвен - ного вала. Звенья 4,5 и 6 сочленены друг с другом шарнирами КарданаГука 7 и 8. Звенья 1,2 и 3 сочленены между собой цилиндрическими шарнирами 9 и 10. Оси цилиндрических шарниров 9 и 10 звена 2 выполнены под углом друг к другу. На звеньях 4,5 и 6 внутреннего многоэвенного вала надеты подшипники 11 и 12, на которых установлены звенья 2 и 3 наружного многозвенного вала. Самотормоэящиеся приводы 13 и 14 звеньев 2 и 3 установлены на парных им звеньях 4 и 5 внутреннего многоэвенного вала. На выходных валах приводов 13 и 14 смонтированы шестерни 15 и 16, которые эацеплены с внутренними зубчатыми венцами 17 и 18, прикрепленными к звеньям 2 и 3 наружного многоэвенного вала. Управление исполнительным органом манипулятора осуществляется включением приводов.Например, при включении привода 13 вращается шестерня 15, которая поворачивает внутренний зубчатый венец 17 и вместе с ним звено 2 вокругзвена 4, Соседние звенья 1 и 3 пово973352 Формула изобретения ВНИИПИ Заказ 859 Тираж 1087 Подпи"Патент ул.Прое Филиал П г.ужгоро ая,рачиваться не будут, так как они зафиксированы отнссительно звеньев 4 и б внутреннего многозвенного вала, который изгибается в шарнирах Кардана-Гука 7 и 8, но не поворачивается вокруг своей продольной оси. Звено 1 жестко соединено со звеном 4, а звено 3 связано со звеном 5 посредством самотормозящегося привода 14, Когда звено 2 повернется, например на угол 180" вокруг звена 4, звено 3 и все остальные звенья наружного многозвенного вала, находящиеся выш. - звена 3, повернутся в плоскости чертежа и таким образом.тело исполнительного органа манипулятора изогнется влево.Для большего изгиба тела манипулятора включают приводы других звеньев.Такое выполнение.исполнительнс 1 о органа манипулятора, создает хорошую жесткость тела исполнительного органа манипулятора и обеспечивает высокую грузоподъемность. Одинаковость звеньев многозвенных валов манипулятора сокращает количество оригинальных деталей и повышает технологичностьвсего манипулятора. 5Исполнительный орган манипулятора, содержащий полый многозвенныйвал, звенья которого соединены междусобой шарнирно и имеют приводы,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что,с целью расширения технологическихвозможностей за счет развязки движения соседних звеньев, он снабжендополнительным многоэвенным валом,расположенным внутри основного,15 причем звенья дополнительного валасоединены между собой шарнирно, азвенья основного установлены с воэможностью вращения на соответствующих им звеньях дополнительного вала20 и кинематически связаны с ними.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРР 7 б 1856, кл. В 25 7 11/ОО, 1978.

Смотреть

Заявка

2796580, 13.07.1979

ХАБАРОВСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ

ЯЗЫКОВ ВЯЧЕСЛАВ АНДРЕЕВИЧ

МПК / Метки

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, исполнительный, орган

Опубликовано: 15.11.1982

Код ссылки

<a href="http://patents.su/2-973352-ispolnitelnyjj-organ-manipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Исполнительный орган манипулятора</a>

Похожие патенты