Способ отражения усилий в системах управления

Номер патента: 361868

Авторы: Наканчиков, Вител, Орлов, Лакота

Скачать ZIP файл.

Текст

Смотреть

Союз Советских Социалистических Республик( 1641249/18-24)явкиявлено 26,1,19 с присоединение иоритет Комитет по делам зобретвний и открытий ори Совете Министров СССРУДК 621.376.52(088.8) публиковано 13.Х 1.1972. Бюллетеньза 197ата опубликования описания 261973 Авторыизобретен В, С, Кулешов, Н. А; Лакота, Б. В. Наканчиков и В, Б. сковское ордена Ленина и ордена Трудового Красного Знаме высшее техническое училище им. Н. Э, Бауманаявитель СПОСОБ ОТРАЖЕНИЯ УСИЛИЙ В СИСТЕМАХ УПРАВЛЕНИ КОПИРУЮЩИМ МАНИПУЛЯТОРОМ С ПАССИВНЫМИ ЗАГРУЖАТЕЛЯМИх знаков формируют упопорциональный нагруовысить устойчианипулятором и ые характеристидующим образом. омент на исполниора, определяют альных нагрузочижения задающеэтих сигналов при И - И, позволяю- правления загруЛ) при 8 дп 1(Я) дол = - 1 0 при вдп 1(М) о, = - +1, пропорциональный викения задающего коро ала. попадают лишь ротиводействуюзагружатель иональные п гр узки.ки измеряю я. Направле определяют результате нагналы, пропорцему моменту наМомент нагрузнного измерепиающего органа и косния заи конметодам ие движе ри помощ Известен способ отражения усилий в системах управления копирующим манипулятором с пассивными загружателями, заключающийся в том, что измеряют нагрузочные моменты, действующие на исполнительной стороне манипулятора, и информацию, пропорциональную нагрузочным моментам, подают на пассивный загружатель, который создает на задающей стороне (стороне оператора) моменты трения, пропорциональные информации о нагрузочных моментах. К недостаткам такого способа относятся возможность появления рывков задающего вала, приводящих к не- плавности движения исполнительного органа манипулятора, а также образование заклинивания, когда моменты по степеням свободы манипулятора могут достигать величин, больших предельных возможностей оператора, в результате чего оператор не может формировать управляющие воздействия при помощи задающего органа, Кроме того, восприятие оператором моментов нагрузки как моментов сопротивления независимо от направления действия нагрузочных моментов приводит к переутомлению оператора.Предлагаемый способ отличается от известного тем, что формируют сигнал, пропорциональный скорости задающего вала, определяют знаки сигналов, пропорциональных нагрузочному моменту и скорости задающего вала,и при несовпадении иравляющий сигнал, прзочному моменту.Такой способ позволяет пвость системы управленияулучшить ее эксплуатационнки,Способ осуществляют слеИзмеряют нагрузочный мтельной стороне манипулятзнаки сигналов, пропорционному моменту и скорости двго вала, сравнивают знакипомощи логической схемыщей сформировать сигнал ужателем по закону361868 П р ед м ет изобретения Составнтель Г. Романченко Редактор А. Пейсоченко Техред Л. БогдановаКорректор Т. Гревцова Заказ 4422/11 Изд М 1031 Тираж 404 ПодписноеЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССРМосква, Ж, Раушская наб д, 4/5 Типография, пр. Сапунова, 2 цевых выключателей, а направление действия нагрузочного момента - при помощи диодной схемы. Логическую операцию И - И осуществляют соответствующим соединением контактов концевых выключателей с диодной схемой. Способ отражения усилий в системах управления копирующим манипулятором с пассивными загружателями, заключающийся в том,что нагрузочный момент манипулятора преобразуют в электрический сигнал и формируют на его основе сигнал управления, отличиюи 1 ийся тем, что, с целью повышения устойчи вости системы управления манипулятором иулучшения ее эксплуатационных характеристик, формируют сигнал, пропорциональный скорости задающего вала, определяют знаки сигналов, пропорциональных нагрузочному мо менту и скорости задающего вала, и при несовпадении их знаков формируют управляющий сигнал, пропорциональный нагрузочному моменту.

Заявка

1641249

Московское ордена Ленина, ордена Трудового Красного Знамени высшее техническое училище Н. Э. Баумана

витель В. С. Кулешов, Н. Лакота, Б. В. Наканчиков, В. Б. Орлов

МПК / Метки

МПК: B25J 9/18, B25J 13/08, B25J 3/00, B25J 19/02

Метки: усилий, отражения, системах

Опубликовано: 01.01.1973

Код ссылки

<a href="http://patents.su/2-361868-sposob-otrazheniya-usilijj-v-sistemakh-upravleniya.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Способ отражения усилий в системах управления</a>

Похожие патенты